ROS2 开发踩坑记录（持续更新...）

1. 从find_package(xxx REQUIRED)说起，如何引用其他package(包）

查看包的安装位置和include路径详细文件列表

例如，xxx包名为pluginlib

# 查看 pluginlib 的安装位置
dpkg -L ros-${ROS_DISTRO}-pluginlib | grep include

这条指令的目的是查找ros-${ROS_DISTRO}-pluginlib包中包含include的路径，通常是为了找到与pluginlib相关的头文件路径。这对于开发ROS程序时，需要包含特定的头文件时非常有用。运行结果如下 

1）确保package.xml中包含依赖

 在package.xml中添加

<depend>pluginlib</depend>

 2）更新 CMakeLists.txt
在 CMakeLists.txt 中确保有：

find_package(pluginlib REQUIRED)
ament_target_dependencies(area_node rclcpp pluginlib)

3）完整编译流程

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select polygon_base
source install/setup.bash