RTOS，其高级使用
RTOS 的“高级使用”通常涉及到更深入地理解其内部机制、更精巧地运用其提供的工具、以及更系统地进行性能优化和可靠性设计。这往往需要理论知识和实践经验的紧密结合。
我们来探讨一下RTOS高级使用的一些关键方面：
一、 精细化的任务设计与调度控制 (Advanced Task Design and Scheduling Control)
- 动态优先级调整与调度策略：
- 理解优先级继承 (Priority Inheritance) 和优先级天花板 (Priority Ceiling Protocol, PCP)： 深入理解它们如何解决优先级反转问题，知道何时使用以及它们的开销。有些RTOS（如符合OSEK/AUTOSAR标准的）会内置PCP。
- 自定义调度策略： 某些RTOS可能允许（虽然不常见且风险高）用户在一定程度上影响调度决策，或者提供更复杂的调度算法（如EDF - Earliest Deadline First，虽然多数通用RTOS不直接支持，但可以模拟）。
- 任务亲和性 (CPU Affinity) 与负载均衡 (Load Balancing)（多核RTOS）： 在多核处理器上，高级用法包括将特定任务绑定到特定核心（亲和性），或者利用RTOS的机制实现核心间的任务负载均衡，以优化性能和响应。
- 时间分区 (Time Partitioning)： 在一些高安全或混合关键性系统中（如航空电子的ARINC 653标准），RTOS支持时间分区，为不同关键性的应用分配固定的CPU时间窗口，保证它们之间的时间隔离。
- 任务状态的精细化管理：
- 任务通知 (Task Notifications - 如FreeRTOS)： 一种轻量级、直接的任务间事件通知机制，比信号量或队列开销更小，可以用于更灵活的同步和通信。高级用法包括利用其作为计数信号量、二值信号量、事件标志组甚至轻量级队列。
- 任务本地存储 (Task Local Storage, TLS)： 为每个任务提供一块私有的存储区域，避免使用全局变量带来的同步问题，提高模块化。
- 栈空间优化与监控&#x