（11）用于无GPS导航的制图师SLAM（二）
文章目录
前言
7 构建软件包
8 开始制图
9 配置 ArduPilot
10 测试
11 视频
前言
本页展示了如何使用 RPLidarA2 激光雷达(RPLidarA2 lidar)设置 ROS 和 Google Cartographer SLAM，为 ArduPilot 提供本地位置估计，使其可以在没有 GPS 的情况下运行。
这些说明在使用 APSync 更新的 NVidia TX2 上进行了测试，然后按照此处所述安装(installed as described here)了 ROS 和 MAVROS。
！Note
这些页面正在制作中。
7 构建软件包
cd $HOME/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash
8 开始制图
将 RPLidarA2 插头插入配套电脑，然后打开四个端子，并在每个端子类型中打开：
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
然后在终端1：
roscore
在终端2：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
在终端3：
roslaunch cartographer_ros cartographer.launch
在终端4：
按照“连接 ROS”页面( Connecting with ROS page)上的说明启动 mavros，其中包括运行类似下面的命令：
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:14855@
9 配置 ArduPilot
用地面站（即 Mission Planner）连接飞行控制器，并检查以下参数是否设置如下：
- AHRS_EKF_TYPE = 3，用于使用 EKF3；
- EK2_ENABLE = 0，禁用 EKF2；
- EK3_ENABLE = 1，启用 EKF3；
- EK3_SRC1_POSXY = 6，将位置水平源设置为 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_POSZ = 1，将位置垂直源设置为 Baro；
- EK3_SRC1_VELXY = 6，将速度水平源设置为 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_VELZ = 6，将垂直速度源设置为 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_YAW = 6，用于将偏航源设置为 ExternalNAV；
- GPS1_TYPE = 0，禁用 GPS；
- VISO_TYPE = 1，用于启用目视里程计；
- ARMING_CHECK = 388598（可选，用于禁用 GPS 检查）。
更改上述任何数值后，重新启动飞行控制器。
如果一切正常，视觉位置估计值应开始从 ROS 传输到 ArduPilot。使用任务计划器（或类似工具）连接到飞行控制器，检查飞行数据屏幕的 “信息 ”选项卡（左下角）是否有来自 EKF 的信息，如下图所示，即可确认这一点：
EKF2 IMU1 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU1 is using external nav data
EKF2 IMU0 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU0 is using external nav data
使用任务计划器（或类似工具）进入“飞行数据”屏幕，然后用鼠标右键单击地图，选择 “在此设置原点”>>“设置 EKF 原点”。飞行器应立即出现在你点击的地图上。
10 测试
要确认 ROS 端工作正常，请键入以下命令，制图师提供的位置估计实时更新信息就会显示出来：
rostopic echo /robot_pose
任务规划器的 MAVLink 检查器（按 Ctrl-F，然后按“MAVLink 检查器”按钮）可用于检查 VISION_POSITION_ESTIMATE 信息是否成功发送至飞行控制器。
11 视频
！Note
我们非常希望改进 ArduPilot 对 ROS 的支持，因此如果您发现问题（例如似乎不支持的命令），请在 ArduPilot 问题列表(ArduPilot issues list)中报告，并在标题中注明“ROS”，我们将尝试尽快解决这些问题。