【STM32】FreeRTOS的移植（一）（详细流程）
第一部分：FreeRTOS移植
这篇文章详细的讲述了如何将 FreeRTOS 移植到 STM32F1xx（以 STM32F103 为例） 的过程。你可以在你的工程创建中，按照步骤整理出完整的移植流程（并且我提供了测试任务，编写了创建说明），方便你学习和 创建FreeRTOS的实例 参考。
1、FreeRTOS 移植步骤
1.1 准备基础工程：
选择一个稳定可用的 STM32 工程作为基础。
这里我推荐使用“跑马灯实验”作为模板，因为其结构简单、易于调试。
1.2 获取 FreeRTOS 源码：
(1)、FreeRTOS官网下载。
(2)、固件库工程模板。
1.3 示例工程路径选择：
FreeRTOS 提供了丰富的示例，推荐从
Demo文件夹中查找对应 MCU 的例程
STM32F103 示例路径如图 1.3.2.2 所示：
FreeRTOS\FreeRTOSvX.X.X\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil
1.4 工程结构搭建
从零开始创建一个FreeRTOS例程
1 、准备基础工程
要移植 FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，这里我们用的基础例程中的跑马灯实验来作为基础工程。
2、FreeRTOS 系统源码
FreeRTOS 系统源码已经详细的讲解过如何获取了，这里我们会将 FreeRTOS 的系统源码放到资料中去，路径为：资料->FreeRTOS 资料->FreeRTOS 源码
添加 FreeRTOS 源码
📁 1. 创建 FreeRTOS 文件夹（如下图）：
在你的基础工程中添加 FreeRTOS 文件夹，用于放置 RTOS 所有源文件。
📁 2. 添加源码文件：
然后，创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中：
将以下内容复制到 FreeRTOS 文件夹：
include/
portable/
croutine.c
event_groups.c
list.c
queue.c
tasks.c
timers.c
📁 3. 精简 portable 目录：
只保留与 STM32 + Keil 相关的三个文件夹：
Keil/
MemMang/
RVDS/
进入 portable 文件夹，我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS 这三个文件夹，其他的都可以删除掉：
🗂️ 4. 在 Keil 中新建分组：
打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件：
FreeRTOS_CORE：添加核心 C 文件
FreeRTOS_PORTABLE：添加port.c和heap_4.c
1.5 添加头文件路径
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径：
在 Keil 中添加以下路径到 Include Paths：
.\FreeRTOS\include
.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3
1.6 配置中断函数
FreeRTOS 会使用以下三个中断函数：
void SVC_Handler(void)
void PendSV_Handler(void)
void SysTick_Handler(void)
⚠️ 注意：不要在
startup文件或stm32f10x_it.c中重复定义，否则会报错：
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined
解决方法：注释掉默认的这三个 Handler 定义，只保留 FreeRTOS 中定义的。
配置好后，文件结构为：
使用FreeRTOS的 SysTick 调度器
第二部分：FreeRTOS 移植测试代码编写
1、FreeRTOS系统配置（宏配置（FreeRTOSConfig.h））
如果要使用静态方法的话需要将宏：打开 FreeRTOSConfig.h，启用静态任务创建功能：
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
2、任务创建和删除实验(静态方法)
1、实验目的
学习 xTaskCreateStatic ()和 vTaskDelete()这两个函数的使用 ，即静态方法创建任务。2、设计实验
本实验设计三个任务： start_task、 task1_task 和 task2_task ，这三个任务的任务功能如下：
start_task：用来创建其他两个任务。
task1_task ：当此任务运行 5 此以后就会调用函数 vTaskDelete()删除任务 task2_task，此任务也会控制 LED0 的闪烁，并且周期性的刷新 LCD 指定区域的背景颜色。
task2_task ： 此任务普通的应用任务，此任务也会控制 LED1 的闪烁。
测试任务设计要求（实现 3 个任务 + 1 个浮点测试任务）：
| 任务名 | 优先级 | 堆栈大小（x4） | 说明 |
|---|---|---|---|
| start_task | 3 | 128 | 创建其他任务 |
| led0_task | 4 | 128 | 控制 LED0 闪烁 |
| led1_task | 5 | 128 | 控制 LED1 闪烁 |
| float_task | 6 | 128 | 测试 FPU 与调度 |
3、创建任务结构（静态）
StaticTask_t xTaskBuffer;
StackType_t xStack[128];xTaskCreateStatic(TaskFunction, "TaskName", 128, NULL, 3, xStack, &xTaskBuffer);
4、删除任务函数使用
vTaskDelete(NULL); // 删除当前任务
vTaskDelete(xHandle); // 删除指定任务
问题排查：
问题 原因 解决方案
编译报重复定义 Handler startup 文件中重复定义中断函数 注释掉 startup 中定义
堆栈溢出 任务堆栈太小 增加任务堆栈大小
LED 不闪 任务没执行 检查任务是否创建成功，调度器是否启动
测试：
1、FreeRTOS测试软件设计2.1、测试软件设计要求：(1)、创建一个start_task任务，Start任务用来创建其他任务。(2)、创建一个led0_task任务，用来控制LED0的亮灭。(3)、创建一个led1_task任务，用来控制LED1的亮灭。
因为内容篇幅有限，下一篇文章承接此文，继续完成 FreeRTOS 的代码部分（提供完整项目实例代码），编写完整的 FreeRTOS 测试软件设计 的核心部分 —— 任务创建与实现。 构建一个包含 3 个任务的基础多任务系统。
以上，欢迎有从事同行业的电子信息工程、互联网通信、嵌入式开发的朋友共同探讨与提问，我可以提供实战演示或模板库。希望内容能够对你产生帮助！