imx6ull-驱动开发篇47——Linux SPI 驱动实验
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实验程序编写
修改设备树
添加 ICM20608 所使用的 IO
追加 icm20608 子节点
编写 ICM20608 驱动
icm20608reg.h
icm20608.c
icm20608App.c
Makefile文件
运行测试
在之前的文章里：
Linux 下 SPI 驱动框架简介
I.MX6U SPI 主机驱动分析
我们已经学习了linux下SPI驱动相关函数、编写步骤，本讲实验学习如何在 Linux 下编写 SPI 设备驱动，驱动正点原子I.MX6U-ALPHA 开发板上的 ICM-20608 这个 SPI 接口的六轴传感器，在应用程序中读取 ICM-20608的原始传感器数据。
实验程序编写
硬件原理图参考：裸机学习实验17——SPI 实验。
修改设备树
添加 ICM20608 所使用的 IO
在设备树文件 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中，添加 ICM20608 所使用的 IO 信息。
在 iomuxc 节点中添加一个新的子节点来描述 ICM20608 所使用的 SPI 引脚，子节点名字为 pinctrl_ecspi3，节点内容如下所示：
pinctrl_ecspi3: icm20608 {fsl,pins = <MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS 片选信号 */MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b1 /* SCLK 时钟线 */MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO 0x10b1 /* MISO 主机输入从机输出 */MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI 0x10b1 /* MOSI 主机输出从机输入 */>;
};UART2_TX_DATA 这个 IO 是 ICM20608 的片选信号，将其复用为了普通的 GPIO，方便我们控制片选信号。
追加 icm20608 子节点
在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件，ecspi3 节点中追加 icm20608 子节点，如下内容：
&ecspi3 {fsl,spi-num-chipselects = <1>; // 使用1个片选信号cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; // 片选使用GPIO1_IO20，低电平有效pinctrl-names = "default"; // 引脚控制状态名称pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>; // 使用pinctrl_ecspi3节点定义的引脚配置status = "okay"; // 启用ECSPI3控制器spidev: icm20608@0 { // SPI设备节点（ICM20608陀螺仪，接在通道0）compatible = "alientek,icm20608"; // 兼容性字符串，用于匹配驱动spi-max-frequency = <8000000>; // 最大SPI时钟频率8MHzreg = <0>; // 使用SPI通道0（片选线0）};
};设置 SPI 最大时钟频率为 8MHz，这是 ICM20608 的 SPI 接口所能支持的最大的时钟频率。
设备树文件修改完成以后，使用命令 “make dtbs” 重新编译一下，得到新的 dtb 文件，并使用新的 dtb 启动 Linux 系统。
编写 ICM20608 驱动
新建 icm20608.c 和 icm20608reg.h 这两个文件， icm20608.c 为 ICM20608的驱动代码， icm20608reg.h 是 ICM20608 寄存器头文件。
icm20608reg.h
先在 icm20608reg.h 中定义好 ICM20608的寄存器，输入如下内容
#ifndef ICM20608_H
#define ICM20608_H#define ICM20608G_ID 0XAF /* ID值 */
#define ICM20608D_ID 0XAE /* ID值 *//* ICM20608寄存器 *复位后所有寄存器地址都为0，除了*Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40*Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF或0xAE*/
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
#define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00
#define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01
#define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02
#define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D
#define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E
#define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F/* 陀螺仪静态偏移 */
#define ICM20_XG_OFFS_USRH 0x13
#define ICM20_XG_OFFS_USRL 0x14
#define ICM20_YG_OFFS_USRH 0x15
#define ICM20_YG_OFFS_USRL 0x16
#define ICM20_ZG_OFFS_USRH 0x17
#define ICM20_ZG_OFFS_USRL 0x18#define ICM20_SMPLRT_DIV 0x19
#define ICM20_CONFIG 0x1A
#define ICM20_GYRO_CONFIG 0x1B
#define ICM20_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define ICM20_ACCEL_CONFIG2 0x1D
#define ICM20_LP_MODE_CFG 0x1E
#define ICM20_ACCEL_WOM_THR 0x1F
#define ICM20_FIFO_EN 0x23
#define ICM20_FSYNC_INT 0x36
#define ICM20_INT_PIN_CFG 0x37
#define ICM20_INT_ENABLE 0x38
#define ICM20_INT_STATUS 0x3A/* 加速度输出 */
#define ICM20_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ICM20_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ICM20_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ICM20_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ICM20_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ICM20_ACCEL_ZOUT_L 0x40/* 温度输出 */
#define ICM20_TEMP_OUT_H 0x41
#define ICM20_TEMP_OUT_L 0x42/* 陀螺仪输出 */
#define ICM20_GYRO_XOUT_H 0x43
#define ICM20_GYRO_XOUT_L 0x44
#define ICM20_GYRO_YOUT_H 0x45
#define ICM20_GYRO_YOUT_L 0x46
#define ICM20_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define ICM20_GYRO_ZOUT_L 0x48#define ICM20_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
#define ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 0x69
#define ICM20_USER_CTRL 0x6A
#define ICM20_PWR_MGMT_1 0x6B
#define ICM20_PWR_MGMT_2 0x6C
#define ICM20_FIFO_COUNTH 0x72
#define ICM20_FIFO_COUNTL 0x73
#define ICM20_FIFO_R_W 0x74
#define ICM20_WHO_AM_I 0x75/* 加速度静态偏移 */
#define ICM20_XA_OFFSET_H 0x77
#define ICM20_XA_OFFSET_L 0x78
#define ICM20_YA_OFFSET_H 0x7A
#define ICM20_YA_OFFSET_L 0x7B
#define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D
#define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E#endificm20608.c
驱动文件icm20608.c，代码如下：
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include "icm20608reg.h"#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20608"struct icm20608_dev {dev_t devid; /* 设备号 */struct cdev cdev; /* cdev */struct class *class; /* 类 */struct device *device; /* 设备 */struct device_node *nd; /* 设备节点 */int major; /* 主设备号 */void *private_data; /* 私有数据 */signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
};static struct icm20608_dev icm20608dev;/** @description : 从icm20608读取多个寄存器数据* @param - dev: icm20608设备* @param - reg: 要读取的寄存器首地址* @param - val: 读取到的数据* @param - len: 要读取的数据长度* @return : 操作结果*/
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{int ret = -1;unsigned char txdata[1];unsigned char * rxdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */if(!rxdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */ t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */out2:kfree(rxdata); /* 释放内存 */
out1: kfree(t); /* 释放内存 */return ret;
}/** @description : 向icm20608多个寄存器写入数据* @param - dev: icm20608设备* @param - reg: 要写入的寄存器首地址* @param - val: 要写入的数据缓冲区* @param - len: 要写入的数据长度* @return : 操作结果*/
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
{int ret = -1;unsigned char *txdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);if(!txdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/*txdata = reg & ~0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */memcpy(txdata+1, buf, len); /* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}out2:kfree(txdata); /* 释放内存 */
out1:kfree(t); /* 释放内存 */return ret;
}/** @description : 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器* @param - dev: icm20608设备* @param - reg: 要读取的寄存器* @return : 读取到的寄存器值*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{u8 data = 0;icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);return data;
}/** @description : 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器* @param - dev: icm20608设备* @param - reg: 要写的寄存器* @param - data: 要写入的值* @return : 无*/ static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{u8 buf = value;icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}/** @description : 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、* : 三轴加速度计和内部温度。* @param - dev : ICM20608设备* @return : 无。*/
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{unsigned char data[14] = { 0 };icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}/** @description : 打开设备* @param - inode : 传递给驱动的inode* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量* 一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。* @return : 0 成功;其他 失败*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */return 0;
}/** @description : 从设备读取数据 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt : 要读取的数据长度* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{signed int data[7];long err = 0;struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;icm20608_readdata(dev);data[0] = dev->gyro_x_adc;data[1] = dev->gyro_y_adc;data[2] = dev->gyro_z_adc;data[3] = dev->accel_x_adc;data[4] = dev->accel_y_adc;data[5] = dev->accel_z_adc;data[6] = dev->temp_adc;err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));return 0;
}/** @description : 关闭/释放设备* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)* @return : 0 成功;其他 失败*/
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/* icm20608操作函数 */
static const struct file_operations icm20608_ops = {.owner = THIS_MODULE,.open = icm20608_open,.read = icm20608_read,.release = icm20608_release,
};/** ICM20608内部寄存器初始化函数 * @param : 无* @return : 无*/
void icm20608_reginit(void)
{u8 value = 0;icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80);mdelay(50);icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01);mdelay(50);value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value); icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */
}/** @description : spi驱动的probe函数，当驱动与* 设备匹配以后此函数就会执行* @param - client : i2c设备* @param - id : i2c设备ID* */
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{/* 1、构建设备号 */if (icm20608dev.major) {icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);} else {alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);}/* 2、注册设备 */cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);/* 3、创建类 */icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.class)) {return PTR_ERR(icm20608dev.class);}/* 4、创建设备 */icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.device)) {return PTR_ERR(icm20608dev.device);}/*初始化spi_device */spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/spi_setup(spi);icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 *//* 初始化ICM20608内部寄存器 */icm20608_reginit(); return 0;
}/** @description : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行* @param - client : i2c设备* @return : 0，成功;其他负值,失败*/
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{/* 删除设备 */cdev_del(&icm20608dev.cdev);unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);/* 注销掉类和设备 */device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);class_destroy(icm20608dev.class);return 0;
}/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {{"alientek,icm20608", 0}, {}
};/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {{ .compatible = "alientek,icm20608" },{ /* Sentinel */ }
};/* SPI驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {.probe = icm20608_probe,.remove = icm20608_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "icm20608",.of_match_table = icm20608_of_match, },.id_table = icm20608_id,
};/** @description : 驱动入口函数* @param : 无* @return : 无*/
static int __init icm20608_init(void)
{return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}/** @description : 驱动出口函数* @param : 无* @return : 无*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");关键代码分析如下：
icm20608 设备结构体icm20608_dev，其中有private_data变量，对于 SPI 设备驱动来讲最核心的就是 spi_device。
probe 函数会向驱动提供当前 SPI 设备对应的spi_device，因此在 probe 函数中设置 private_data 为 probe 函数传递进来的 spi_device 参数。
struct icm20608_dev {dev_t devid; /* 设备号 */struct cdev cdev; /* cdev */struct class *class; /* 类 */struct device *device; /* 设备 */struct device_node *nd; /* 设备节点 */int major; /* 主设备号 */void *private_data; /* 私有数据 */signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
};spi_driver 注册与注销函数：
icm20608_init函数里，使用spi_register_driver 向 Linux 系统注册上面定义的 icm20608_driver。
icm20608_exit函数里，使用spi_unregister_driver 注销掉前面注册的 icm20608_driver。
static int __init icm20608_init(void)
{return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}static void __exit icm20608_exit(void)
{spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}icm20608_probe函数：当设备与驱动匹配成功以后此函数就会执行，标准的注册字符设备驱动。
- 设置 SPI 为模式 0，也就是 CPOL=0， CPHA=0。
- 设置好 spi_device 以后需要使用 spi_setup 配置一下。
- 设置 icm20608dev 的 private_data 成员变量为 spi_device。
- 调用 icm20608_reginit 函数初始化 ICM20608，主要是初始化 ICM20608 指定寄存器。
/*初始化spi_device */spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/spi_setup(spi);icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 *//* 初始化ICM20608内部寄存器 */icm20608_reginit(); 其余代码就是 icm20608 寄存器读写与初始化函数：
// 从icm20608读取多个寄存器数据
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)// 向icm20608多个寄存器写入数据
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)// 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)// 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)// 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计和内部温度
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)icm20608_read函数，从设备读取数据。当应用程序调用 read 函数读取 icm20608 设备文件的时候，icm20608_read函数就会执行，调用icm20608_readdata 函数，读取 icm20608 的原始数据并将其上报给应用程序。
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{signed int data[7];long err = 0;struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;icm20608_readdata(dev);data[0] = dev->gyro_x_adc;data[1] = dev->gyro_y_adc;data[2] = dev->gyro_z_adc;data[3] = dev->accel_x_adc;data[4] = dev->accel_y_adc;data[5] = dev->accel_z_adc;data[6] = dev->temp_adc;err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));return 0;
}icm20608App.c
测试app，icm20608App.c，代码如下：
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <poll.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <fcntl.h>/** @description : main主程序* @param - argc : argv数组元素个数* @param - argv : 具体参数* @return : 0 成功;其他 失败*/
int main(int argc, char *argv[])
{int fd;char *filename;signed int databuf[7];unsigned char data[14];signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;signed int temp_adc;float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;float temp_act;int ret = 0;if (argc != 2) {printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];fd = open(filename, O_RDWR);if(fd < 0) {printf("can't open file %s\r\n", filename);return -1;}while (1) {ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));if(ret == 0) { /* 数据读取成功 */gyro_x_adc = databuf[0];gyro_y_adc = databuf[1];gyro_z_adc = databuf[2];accel_x_adc = databuf[3];accel_y_adc = databuf[4];accel_z_adc = databuf[5];temp_adc = databuf[6];/* 计算实际值 */gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;printf("\r\n原始值:\r\n");printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);printf("temp = %d\r\n", temp_adc);printf("实际值:");printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);}usleep(100000); /*100ms */}close(fd); /* 关闭文件 */ return 0;
}在 while 循环中每隔 100ms 从 icm20608 中读取一次数据，读取到 icm20608原始数据以后，将其转换为实际值，比如陀螺仪就是角速度、加速度计就是 g 值，最终将传感器原始数据和得到的实际值显示在终端上。
Makefile文件
makefile文件只需要修改 obj-m 变量的值，改为icm20608.o。
代码如下：
KERNELDIR := /home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_gaCURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := icm20608.obuild: kernel_modules
kernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean运行测试
编译出驱动模块文件：
make -j32编译 icm20608App.c ，需要使能硬件浮点，这样可以加速浮点计算。
使能硬件浮点很简单，在编译的时候加入如下参数即可：
-march-armv7-a -mfpu-neon -mfloat=hard使能硬件浮点编译 icm20608App.c 这个测试程序：
arm-linux-gnueabihf-gcc -march=armv7-a -mfpu=neon -mfloat-abi=hard icm20608App.c -o
icm20608App编译成功以后，就会生成一个名为“icm20608.ko”的驱动模块文件，和icm20608App 这个应用程序。
使用 arm-linux-gnueabihf-readelf 查看一下编译出来的 icm20608App：
可以看出， FPU 架构为 VFPv3， SIMD 使用了 NEON，并且使用了 SP 和 DP，说明 icm20608App 这个应用程序使用了硬件浮点。
将编译出来的icm20608.ko 和 icm20608App 这 两 个 文 件 拷 贝 到rootfs/lib/modules/4.1.15 目录中，重启开发板。
进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 icm20608.ko 这个驱动模块：
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe icm20608.ko //加载驱动模块当驱动模块加载成功以后，使用 icm20608App 来测试：
./icm20608App /dev/icm20608测试 APP 会不断从 ICM20608 中读取数据，打印出来，如图：
大家可以试着晃动一下开发板，陀螺仪和加速度计的值就会有变化。