15、点云＜—＞深度图转换原理

   
* 定义虚拟相机分辨率.
Width := 800
Height := 800* 定义一个系数用于在3D模型中计算图像的边缘
BorderFact := 1.5* 是否选择镜头.
IsTelecentric := false
GenParamName := ['lut','intensity','disp_pose_0','alpha_0','disp_background']
GenParamValue := ['hsi','coord_z','true',0.3,'true']
* 定义相机参数以及初始位姿.
get_cam_par_and_pose (IsTelecentric, OM3DScene2, BorderFact, Width, Height, PoseInit, CameraParam)
PoseInit[3]:=180
dev_clear_window ()
visualize_object_model_3d (WindowHandle, [OM3DScene2], \CameraParam, PoseInit, 'color_0', 'gray', '请选择绘制ROI的区域', [], [], Pose)object_model_3d_to_xyz (X, Y, Z, OM3DScene2, 'cartesian_faces', CameraParam, Pose)
stop ()

解释一

那每个图像中的坐标又是怎么得来的？？例如Z图像中，灰度值代表其点云的Z坐标。请问这个图像的(R,C)坐标又是