【ROS2】核心概念8——参数设置（Parameters）

主要参考：古月讲解——参数

ROS2官方文档：Understanding parameters — ROS 2 Documentation: Humble documentation

一、ROS2的简介及相关文章

ROS的安装：【ROS2】机器人操作系统安装到Ubuntu22.04简介（手动

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二、参数简介与使用

常用命令

ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
ros2 param dump <node_name>
ros2 param dump  <node_name> > turtlesim.yaml
ros2 param load <node_name> <parameter_file>

三、案例1：修改小乌龟节点的参数

ros2 run turtlesim turtlesim_node

原始界面和参数

查询示例节点的参数信息

zeng@zeng-vmware:/mnt/hgfs/vmshare/dev_ws$ ros2 node list
/turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 结果

​​background_b / background_g / background_r​​

• ​​作用​​：控制 turtlesim 仿真器的背景颜色（RGB颜色模型）

​​qos_overrides​​

• ​​作用​​：调整ROS2通信的​​服务质量（Quality of Service）​​，控制消息传输策略。
• 子参数说明：
  • ​​/parameter_events​​：针对参数变更事件的通信配置。
  • ​​publisher​​：消息发布者的配置：
    • depth：消息队列长度（1000条，存储未处理消息）
    • durability：volatile（不保留离线消息）
    • history：keep_last（仅保留最新消息）
    • reliability：reliable（确保消息可靠送达）

 修改一个参数

使用设set参数只会在您当前的会话中而不是永久更改它们。

ros2 param set /turtlesim background_r 255

 导出参数

# ros2 param dump <node_name>
ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

统一修改 .yaml

然后加载生效

ros2 param dump  load turtlesim.yaml

自由设置全部的值 

 

 运行ros代码时，直接导入参数文件 

--ros-args --params-file <file_name>

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name># 案例
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml