PCL的C++底层原理
1. 模板编程（Template Programming） - 核心基石
为什么用？ 点云数据类型多变。最基本的点是 PointXYZ (只有x,y,z)，但还有 PointXYZRGB (带颜色)，PointXYZI (带强度)，PointNormal (带法线)等等。如果为每种点类型都重写一遍算法，将是灾难性的代码重复和维护噩梦。
如何实现？ PCL大量使用C++模板（泛型编程）来编写与点类型无关的通用算法。
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核心容器： pcl::PointCloud< PointT > 是一个模板类。你定义点云时，必须指定其点类型 PointT。这使得数据结构可以容纳任何类型的点，同时在编译时就确定类型，保证了类型安全和零开销抽象。
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通用算法： 几乎所有处理算法都是模板函数或模板类。例如：
template <typename PointT>
class VoxelGrid {
public: