【嵌入式电机控制#33】FOC：意法电控驱动层源码解析——整体框架篇（了解，常查阅）

        平台：STM32F407+硬石科技F4Pro工业运动控制驱动板

        FOC库版本：5.4.8

一、FOC电机控制软件框架

        之前我们接触了MCSDK这个软件，它分为两个部分：

        （1）FOC电机库（库文件，建立在HAL库之上）

        （2）电机控制台（一种上位机，负责初始化）       

        （1）芯片外设库：HAL库/LL库、CMSIS启动

        （2）电机库/UI库：涉及底层和中下层（控制算法层），FOC算法、外设配置、中断机制、UI交互。

·       （3）电机应用层：API接口（常规使用直接调应用层函数）

        （4）用户层：用户自由调控的内容

 二、驱动层初始化流程 

        这里没什么难度，需要记住一点，电机执行在中断中完成。

三、两大中断三大任务

        1. 两大中断

                （1）ADC转换完成中断

                （2）SYSTICK中断

                其实安全任务和中频任务也是挂在SYSTICK中断函数里的，通过二次计数判断把自身周期增到500us的整数倍。

      2. 三大任务

        （1）高频任务（FOC，也就是电流环）：与PWM周期一致

        （2）安全任务：500us

        安全任务做的就是老三样，板温、故障、总线电压

        （3）中频任务（速度环）：500us的整数倍（在500us中断内计数实现）