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freertos中xTaskCreate和vTaskDelete详解

ds 2025/7/3 23:51:34

freertos中文资料官网，大家可以自行查看

https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/00-Overview

xTaskCreate

功能：创建一项新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。

// task.h 
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pxCreatedTask);

configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1，或处于未定义状态（默认为 1），才可使用此 RTOS API 函数。

每项任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其堆栈。如果使用 xTaskCreate() 创建任务，则所需的 RAM 会自动从 freertos堆分配。

参数：

pvTaskCode

指向任务入口函数的指针（即实现任务的函数名称，请参阅如下示例）。任务通常已无限循环的形式实现；

注意：实现任务的函数绝不能尝试返回或退出，但是任务可以使用API接口删除；

pcName

任务的描述性名称。此参数主要用于方便调试，但也可用于获取任务句柄。任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义。

注意：任务名称长度一定不要大于最大程度，防止溢出；

uxStackDepth

要分配用作任务堆栈的字数（不是字节数！）。例如，如果堆栈宽度为 16 位，uxStackDepth 为 100，则将分配 200 字节用作任务堆栈。再举一例，如果堆栈宽度为 32 位，uxStackDepth 为 400，则将分配 1600 字节用作任务堆栈。堆栈深度与堆栈宽度的乘积不得超过 size_t 类型变量所能包含的最大值。

注意：实际创建任务的时候，会*sizeof( StackType_t )；

configTOTAL_HEAP_SIZE 定义的是字节数长度，两个宏一定要区分清楚；

    static TCB_t * prvCreateTask( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{...pxStack = pvPortMallocStack( ( ( ( size_t ) uxStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );....
}

pvParameters

作为参数传递给所创建任务的值。如果 pvParameters 设置为某变量的地址，则在创建的任务执行时，该变量必须仍然存在，因此，不能传递堆栈变量的地址。

uxPriority

创建的任务将以该指定优先级执行。应断言优先级低于 configMAX_PRIORITIES。如果 configASSERT 未定义，则优先级默认上限为 (configMAX_PRIORITIES - 1)。

注意：任务优先级数值越小，任务优先级越低

pxCreatedTask

用于将句柄传递至由 xTaskCreate() 函数创建的任务。pxCreatedTask 是可选参数，可设置为 NULL。

注意：建议不要使用NULL, 后面很多API接口都是使用该句柄；

返回：

如果任务创建成功，则返回 pdPASS，

否则返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

注意：可通过将函数返回值打印出来，观察任务是否创建失败；

用法示例：

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in thepvParameters value in the call to xTaskCreate() below. */configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );for( ;; ){/* Task code goes here. */}
}/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{BaseType_t xReturned;TaskHandle_t xHandle = NULL;/* Create the task, storing the handle. */xReturned = xTaskCreate(vTaskCode,       /* Function that implements the task. */"NAME",          /* Text name for the task. */STACK_SIZE,      /* Stack size in words, not bytes. */( void * ) 1,    /* Parameter passed into the task. */tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */&xHandle );      /* Used to pass out the created task's handle. */if( xReturned == pdPASS ){/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */vTaskDelete( xHandle );}
}

vTaskDelete

// task.h
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

INCLUDE_vTaskDelete 必须定义为 1，才可使用此函数。

从 RTOS 内核管理中移除任务。要删除的任务将从所有就绪、阻塞、挂起和事件列表中移除。

注意：空闲任务负责释放由 RTOS 内核分配给已删除任务的内存。因此，如果应用程序调用了

vTaskDelete()，请务必确保空闲任务获得足够的微控制器处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放，应在任务删除之前手动释放。

参数：

xTask

要删除的任务的句柄。如果传递 NULL，会删除调用任务。建议大家创建任务的时候使用 pxCreatedTask 参数

用法示例

void vOtherFunction( void )
{TaskHandle_t xHandle = NULL;// Create the task, storing the handle.xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );// Use the handle to delete the task.if( xHandle != NULL ){vTaskDelete( xHandle );}
}

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http://www.xdnf.cn/news/6885.html