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VINS-FUSION：配置参数说明与配置自己的参数

web 2025/5/1 6:01:45

文章目录

  • 📚简介
  • 📍配置文件说明
    • 📷相机配置参数
    • 🔧设备参数
  • 🎯配置自己的参数
    • 📷相机参数
    • 🔧设备参数

📚简介

VINS-Fusion 是一个基于优化的多传感器状态估计器，实现了视觉惯性里程计(VIO)和视觉惯性全球导航卫星系统(VI-GNSS)融合。
在这里插入图片描述

📍配置文件说明

VINS-Fusion 的主要配置文件位于 config/ 目录下。且对不同的相机类型分为针孔相机、鱼眼相机等配置文件，一般的工业相机都是针孔相机。

📷相机配置参数

相机的配置如下：
config/euroc/cam0_mei.yaml

%YAML:1.0
---
%YAML:1.0
---
model_type
http://www.xdnf.cn/news/3168.html

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