Don’t Shake the Wheel 论文阅读

主要有三个创新点

1. TTM Topologival Trajectory Matching (TTM): 主要任务，匹配距离上一帧距离最近的轨迹
   使用Hausdorff distance来计算相似度。
   Hausdoff distance的解释：https://zhuanlan.zhihu.com/p/351921396

2. MPI Momentum Planning Interaction: 将前后帧轨迹对应的query进行交互
   
   S 是score的意思

3. 增加噪声
   
   主要也就是给环境信息加了个噪音，然后正常encoder和decoder

4. 评估指标: Trajectory Prediction Consistency (TPC)