ROS2基本操作1

一、环境

系统：Ubuntu22.04
ROS2-humble

二、操作

1.创建工作空间

sudo mkdir -p /ws/src

2.创建功能包

先加入ros2的源

source /opt/ros/setup.bash  %ros2的安装路径

创建功能包test_package

ros2 pkg create test_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
%以C++形式，以clcpp包为依赖创建功能包

3.修改CMakeList文件

在创建的功能包的目录下找到CMakeList.txt文件，并在其中添加依赖

4.编译功能包

退到工作区目录

cd /ws

编译

colcon build --packages-select test_package %可以colcon build编译整个工作区的所有

5.运行

先配置源

source ./install/setup.bash %工作区间里面会生成setup.bash

运行

ros2 run test_package name %name为定义在CMakeList中的发布者/订阅者名字

三、ROS2部分指令

ros2 interface list %展示ROS2接口
ros2 interface package $name %展示名字为name的包中的消息
ros2 interface show $name %展示名字为name的消息中的数据结构