ros2 foxy没有话题问题解决

0.问题背景

ubuntu20.04系统
ros2 foxy版本
米文apex orin nx域控
zedSDK4.0.8，zed2i相机
会出现ros launch成功启动，但是没有话题的现象。
有时候没话题的同时也没有rviz2画面，有时候没话题也没画面

即使是发送最简单的话题，在ros2 topic里也没有找到相关的话题，比如ros2 run demo_nodes_cpp talker
正常情况下会显示：

[INFO] [1686666666.123456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1686666667.123456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1686666668.123456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

但是在本机上Publisher发布了相关话题，但没有找到相关话题：

ros2 topic list：
/parameter_events
/rosout

本机主要是在使用ros zed的时候遇到的问题

1.排查方向

1.1NVIDIA Jetson（如 Xavier NX、Orin 等）上默认使用 CycloneDDS 或 FastDDS，但有时会配置错误

1.1.1强制切换FastDDS

在接收话题之前都配置一下

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
ros2 topic list

1.1.2强制切换FastDDS且只本地回环

终端1

sudo apt update
sudo apt install -y ros-foxy-ros2cli-common-extensions 
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=$(pwd)/fastdds_lo.xml
cat > fastdds_lo.xml <<'EOF'
<profiles><participant profile_name="local_only" is_default_profile="true"><rtps><defaultUnicastLocatorList><locator><udpv4><address>127.0.0.1</address><port>0</port></udpv4></locator></defaultUnicastLocatorList><builtin><metatrafficUnicastLocatorList><locator><udpv4><address>127.0.0.1</address><port>0</port></udpv4></locator></metatrafficUnicastLocatorList><initialPeersList><locator><udpv4><address>127.0.0.1</address><port>7412</port></udpv4></locator></initialPeersList><avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast></builtin></rtps></participant>
</profiles>
EOF
ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2（同样 source 并 export 同样变量）

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=$(pwd)/fastdds_lo.xml
ros2 topic list

1.1.3CycloneDDS

终端1：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
ros2 topic list

1.1.4CycloneDDS且只本地回环（本机解决方法）

终端1：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>lo</NetworkInterfaceAddress><AllowMulticast>spdp</AllowMulticast></General></Domain></CycloneDDS>'
ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>lo</NetworkInterfaceAddress><AllowMulticast>spdp</AllowMulticast></General></Domain></CycloneDDS>'
ros2 topic list

1.2检查防火墙或网络命名空间

ros2 daemon stop
ros2 daemon start

2.本地回环、单播的弊端

由于设置了NetworkInterfaceAddress为lo，任何跨主机节点都发现不了对方，一旦你需要把笔记本、工控机、Jetson 集群连在一起，必须重新放开多播或手动指定 peer 列表，否则它们永远“看不见”彼此。

docker0：Docker网桥。它是Docker容器的虚拟网络接口，用于连接容器和主机之间的网络。
eth0：以太网接口，也就是有线网卡。
lo：本地回环接口，主要用于测试本机的网络功能。
rndis0：远程网络驱动接口，是一种局域网技术，可以通过USB或其他网络连接到计算机系统。
usb0：USB网络接口，用于连接USB设备，如手机、平板等。
dummy0：是一个虚拟设备，可以用来测试网络功能，但不会连接到物理网络中。
l4tbr0：是一个Linux bridge，它可以将多个网卡桥接在一起，以创建一个虚拟网络，允许多台Linux机器通过一个网络互相通信。