北斗导航 ｜ PPP-RTK算法核心原理与实现机制深度解析
PPP-RTK算法核心原理与实现机制深度解析
-
- 一、算法理论基础：从观测模型到参数估计
-
- 1.1 非差非组合观测模型构建
- 1.2 参数估计与约束策略
- 二、关键技术模块：从数据预处理到模糊度固定
-
- 2.1 观测值预处理流水线
- 2.2 增强信息生成与播发
- 2.3 模糊度固定核心流程
- 三、误差控制与性能优化
-
- 3.1 系统性误差建模方法
- 3.2 动态环境适应性优化
- 四、算法实现与工程化
-
- 4.1 计算架构设计
- 4.2 关键性能指标（基于UM960模块实测）
- 4.3 开源实现与验证
- 五、前沿研究方向
-
- 5.1 深度学习融合
- 5.2 新型信号体制适配
- 5.3 完好性监测增强
一、算法理论基础：从观测模型到参数估计
1.1 非差非组合观测模型构建
PPP-RTK算法突破传统组合观测值的局限，直接处理原始GNSS观测值以保留完整物理信息。对于码分多址(CDMA)系统（如GPS、北斗），其伪距和相位观测方程表示为：
伪距观测方程
Pr,js=ρrs+c(dtr−dts)+Ir,js+Trs+dr,j−djs+ϵP,r,js P_{r,j}^s = \rho_r^s + c(dt_r - dt^s) + I_{r,j}^s + T_r^s + d_{r,j} - d_{j}^s + \epsilon_{P,r,j}^s P