泰凌微8258芯片的GPIO_PC4可以作为PWM反相输出引脚。舵机通常由PWM信号控制，一般周期为20ms（50Hz），脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间对应0度到180度。步骤：初始化PWM模块，设置PWM频率为50Hz（周期20ms）。配置GPIO_PC4为PWM输出功能。根据舵机角度计算脉冲宽度，并设置PWM占空比。注意：由于GPIO_PC4是反相输出，意味着输出的PWM波形是反相的。通常舵机控制信号是高电平脉冲，反相后则变成低电平脉冲。但舵机实际上是根据脉冲的持续时间来识别，而不是电平的高低。但是，通常舵机控制信号是正脉冲，所以如果使用反相输出，我们需要调整占空比的计算方式，使得反相后的脉冲宽度仍然符合要求。实际上，反相输出意味着正常PWM输出为高电平的时间，在反相输出上为低电平，反之亦然。因此，如果我们希望反相输出一个占空比为d的PWM波形，那么实际上我们应该设置PWM模块的占空比为1-d（如果d是相对于周期的比例）。但是，舵机控制信号要求的是正脉冲宽度，如果我们使用反相输出，则实际输出的脉冲是负脉冲，这可能会导致舵机不工作。因此，我们需要确保硬件连接上能够处理反相信号，或者使用一个非反相的输出引脚。如果必须使用这个反相引脚，我们可以通过调整占空比来使得反相后的正脉冲（即低电平时间）宽度符合要求，但这需要硬件上的配合（例如，舵机信号线接的是低电平有效？）或者使用反向器电路。然而，通常舵机信号是正脉冲，所以反相输出会得到负脉冲，这不符合舵机的要求。因此，如果硬件设计已经固定，使用反相输出引脚直接驱动舵机可能无法正常工作。在这种情况下，我们可以考虑：方案1：更换到非反相输出的PWM引脚。
方案2：在软件上调整，将占空比设置为（周期-脉冲宽度）来使得反相后的正脉冲（低电平）宽度为我们需要的脉冲宽度。但是注意，反相输出后，整个波形反相，所以原本的高电平脉冲变成了低电平脉冲，而低电平变成了高电平。舵机需要的是正脉冲，所以如果我们希望舵机看到的是正脉冲，我们可能需要一个外部反相器（如三极管）将信号再次反相。但是，如果硬件设计已经使用这个反相输出引脚直接连接舵机，那么我们必须让这个反相引脚输出一个反相的PWM波形，使得经过反相后，舵机接收到的信号是正脉冲。实际上，这相当于我们想要输出的脉冲宽度是x，那么我们就让PWM模块输出一个占空比为（周期-x）的波形，这样反相后，正脉冲的宽度就是x。例如，我们希望输出0.5ms的正脉冲，那么反相输出引脚应该输出一个19.5ms的正脉冲和0.5ms的负脉冲（因为反相，所以实际舵机信号线上是0.5ms的正脉冲和19.5ms的负脉冲）。但是舵机只关心正脉冲的宽度，所以这样是可以的。但是请注意，舵机通常要求周期为20ms，所以我们的PWM周期仍然是20ms。因此，具体设置如下：
假设我们需要脉冲宽度为t（介于0.5ms到2.5ms），则反相输出引脚应该输出的正脉冲宽度为20ms - t，占空比 = (20ms - t) / 20ms。但是，由于反相输出引脚的特性，PWM模块输出的波形是反相的，所以如果我们设置PWM模块输出正脉冲宽度为20ms-t，那么反相后的波形就是正脉冲宽度为t。然而，在PWM模块中，我们设置的是高电平的时间，还是占空比的值？这取决于PWM模块的配置。通常，PWM模块可以设置占空比，我们可以通过设置占空比来调整高电平时间。因此，我们需要：
周期T = 20ms，频率50Hz。
对于角度0度，需要脉冲0.5ms，则反相输出引脚需要设置高电平时间为20-0.5=19.5ms，占空比=19.5/20=97.5%。
对于角度180度，需要脉冲2.5ms，则反相输出引脚需要设置高电平时间为20-2.5=17.5ms，占空比=17.5/20=87.5%。但是注意：反相输出引脚会将这些波形反相，所以舵机实际上会看到：
0度：高电平时间0.5ms，低电平时间19.5ms。
180度：高电平时间2.5ms，低电平时间17.5ms。这正是我们需要的。所以，步骤：初始化PWM，设置周期为20ms（
