FreeRTOS学习：优化系统

怎么精细的调整栈的大小

当开启其他任务时，为什么OLED不亮呢（游戏任务）？

因为游戏任务中的定时器的优先级太低了，并且是一直等待，所以无法运行游戏任务。

这件事说明了，要让定时器/中断的优先级要足够高

如何计算空闲的栈呢？

使用函数进行计算剩余的空间

整个栈都写0xa5a5a5a5

这样，如果被使用，写入的数据就不是0xa5a5a5a5，然后从下遍历，就能知道任务占用多少栈。然后就可以，在创建任务时，分配少量的栈

函数的使用

这样最后就将当前任务的句柄加上剩余空间打印到串口上

然后再根据剩余的空间进行修改栈的大小

打印所有任务的栈信息

使用函数

• vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

使用这个函数，定义个数组存放读取的数据

打印数组就可以了

想要使用这个函数，需要设置

但是为了不影响其他任务，应该在空闲任务中调用此函数

打开钩子函数（空闲任务）

使用

找出并改进大量消耗CPU的任务

使用函数

• vTaskGetRunTimeStats：获得任务的运行信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

现象

函数的使用要求

宏定义开启：在FreeRTOSConfig.h文件中，需要将GENERATE_RUN_TIME_STATS宏定义设置为1（或者Enabled，不同版本表述可能有差异） 。这是启用运行时间统计功能的开关，只有开启后，vTaskGetRunTimeStats函数才能正常工作。

时间基准函数设置：还需要定义portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()宏，用于获取系统运行时间计数器的值。在基于不同硬件平台和 RTOS 移植时，该宏需要根据实际情况进行正确定义，例如在 STM32 平台上，可能会基于 SysTick 定时器来实现该宏，返回当前的系统滴答数。

GENERATE_RUN_TIME_STATS = Enabled（启用任务运行时间统计 ）

使用

MPU6050的当不使用时CPU占用率4%，很高

当不使用时应该为<1%才对 所以得进行修改程序