【ROS2】通信部署概述（以话题（Topic）通信为例）
写在前面
很多内容参考了赵虚左老师的ROS2教程
概念说明
工作空间：相当于一个项目，比如一台机械臂，或者一个机器人
功能包：相当于一个项目中的一台设备，如电机、雷达、相机等
大概构建流程
以话题通信机制为例
- 创建工作空间与功能包
- 创建一个ROS2工作空间（如
~/ros2_ws），并在src目录下创建功能包（例如demo_nodes_cpp）：ros2 pkg create your_topic_name --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo
- 创建一个ROS2工作空间（如
指令解析：
该命令的作用是创建一个名为your_topic_name的 ROS2 功能包，具体行为如下：
- 创建功能包框架
- 生成一个名为your_topic_name的文件夹，包含 ROS2 功能包的标准结构：
your_topic_name/├── CMakeLists.txt # CMake 构建配置├── package.xml # 包的元数据（名称、依赖、版本等）├── include/ # 头文件目录（可选）└── src/ # 源代码目录（用户需手动添加代码）
- 指定构建系统 (
--build-type ament_cmake)
- 使用ament_cmake作为构建工具，表明这是一个 C++ 项目。
- 自动生成适配 ROS2 的CMakeLists.txt文件，包含 ROS2 的构建规则（如查找依赖、安装节点等）。- 声明依赖 (
--dependencies ...)
自动在package.xml中添加以下依赖项：
-rclcpp: ROS2 的 C++ 客户端库，用于编写节点。
-std_msgs: ROS2 标准消息类型（如Int32,String等）。
-base_interfaces_demo: 用户自定义的接口包（假设是自定义的.msg/.srv文件）。
- 如果不需要自定义接口，在使用指令时，不要添加base_interfaces_demo，否则会产生依赖错误（或者手动在cmakelist中删除find_package(base_interfaces_demo REQUIRED)）- 自动配置
package.xml
- 填充包的元信息（名称、描述、许可证等，部分字段需用户手动补充）。
- 在<depend>...</depend>标签中写入指定的依赖项。- 生成适配 ROS2 的
CMakeLists.txt
- 自动包含find_package()指令，用于查找依赖的 ROS2 包（如rclcpp）。
- 提供模板供用户添加自己的可执行文件和库。
这一步一定一定要注意路径，功能包要放在xxx_ws/src目录下，否则在最后运行时会找不到节点或功能包
-
编写发布者节点A
-
编写订阅者节点B
-
配置构建系统
-
修改
CMakeLists.txt，添加可执行文件和依赖项，具体实现看这篇博客 -
在
package.xml中添加依赖，该文件的配置相对简单，关注标签即可，例如：
<depend>rclcpp</depend><depend>std_msgs</depend>``` -
5. 编译与运行
- 编译功能包：
colcon build --packages-select demo_nodes_cpp source install/setup.bash - 启动两个终端分别运行节点A和节点B：
# 终端1运行发布者节点A ros2 run demo_nodes_cpp publisher_node# 终端2运行订阅者节点B ros2 run demo_nodes_cpp subscriber_node - 节点B将输出接收到的消息（如
Received: Hello from Node A）。
关键点说明
- 话题通信：节点A通过
create_publisher发布消息到指定话题（如message_topic），节点B通过create_subscription订阅同一话题并处理数据。 - 消息类型：示例使用标准消息类型
std_msgs::msg::String，可根据需求自定义消息结构。 - 节点命名：节点A和B需具有唯一名称（如
node_a和node_b），避免冲突。