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嵌入式开发--汇川伺服干扰造成FDCAN模块错误过多导致死机

ops 2025/6/15 13:51:54

情况描述

FDCAN运行时，会有一个FDCAN_ECR寄存器来统计出错的情况，我遇到的情况就是TEC和REC数值过大，导致FDCAN模块挂起。
一般来说，只要总线上的噪声情况不是很严重的话，这两个值都不会很大的。而且当正常发送或正常接收数据包时，这两个计数器的值还会变小。

但我的情况是汇川的伺服驱动器会在CAN总线上发出噪声信号，如下图：
很规律的，每10ms来一组脉冲，持续时间约为2.5ms，大约占用25%的总线时间。这些脉冲会造成FDCAN错误计数器的值增加。

干扰脉冲在伺服上电的时候是没有的，当向0x6040写6,7,0f,1f,2f的过程中，写完0f后，干扰立即出现。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
对红圈中的一个干扰脉冲放大后如下图：

其中一组小脉冲总持续时间约0.5ms，频率约为25MHz。

咨询汇川，说是没法关掉，需要工程师上门检测。这是外地客户寄来给我的样品，而且我手上就只有这一个伺服，开发时间也很紧张，不能寄回去，于是作罢。

尝试解决办法

1 试图清除ECR寄存器

这玩意是只读寄存器，是不能直接清零的。
于是通过重新初始化FDCAN模块来尝试清零。
试过的办法

  MX_FDCAN1_Init();

HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) ;

HAL_FDCAN_DeInit(&hfdcan1) ;
HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) ;

RESET引脚

各种初始化办法都不行，当然按复位键是可以清零的，或者说控制RESET引脚是可以的。但如果这样搞会严重影响其他设备的运行。这个芯片级复位的方案不可接受，只能说万不得已才用。

模块级复位

最后解决的办法是模块级复位，即只复位FDCAN模块
在这里插入图片描述

__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET(); //对CAN1外设实施强制复位
delay_us(100);
__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();//释放对CAN1外设的强制复位

通过设置RCC_APB1RSTR1的FDCAN RST位进行FDCAN模块的复位。
代码如下：

//检测到过多错误时，重新初始化FDCAN模块
void LL_fdcan_check_err(void)
{FDCAN_ErrorCountersTypeDef err1;HAL_FDCAN_GetErrorCounters(&hfdcan1, &err1);if((err1.RxErrorCnt>0x40) || (err1.TxErrorCnt > 0x40)){__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();delay_us(100);__HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET();//HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);MX_FDCAN1_Init();LL_can_init();HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);}
}