【PX4飞控】右手坐标系与右手系旋转正方向的定义与判断方法

一个坐标系是右手系，如果满足

• 食指指向X轴
• 无名指指向Y轴
• 大拇指为Z轴

示意图如下（注意图中 right 有误，应该是 left），参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/64707259。

以下两个坐标系都是右手系，可以自己比划比划。

另外，FLU（常用的机体系）和东北天（常用的惯性系）都是右手系。

进一步，定义右手系下角速度（旋转）的正方向。大拇指指向旋转轴，四指环绕方向为旋转正方向

例如，对于FLU，大拇指向X轴，四指环绕方向是旋转正方向，因此右滚为正；大拇指指向Y轴，低头为正；大拇指指向Z轴，左转为正。