嵌入式学习笔记 - freeRTOS动态创建任务时传入的任务句柄参数

FreeRTOS把任务句柄定位void类型指针:

typedef void * TaskHandle_t;

static TaskHandle_t  AppTaskCreate_Handle = NULL;

以下为创建任务函数：

/* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针的地址 */ 

以下为调用函数实体：

  BaseType_t    xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const uint16_t usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

FreeRTOS在用动态方式创建任务时，最后一个参数传入的是任务句柄的指针的地址，也就是指针的指针，而被调用函数实体使用的是指针的地址，而不是这个指针。

 以下是函数内部使用这个参数的具体部分，如果这个参数被赋值过，也是就是参数（这个参数是一个指针地址）里面有指针，也就是用户定义过这个指针，就进行赋值操作，否则无任何操作，后续程序也不能使用这个任务。

if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
    {
        /* Pass the handle out in an anonymous way.  The handle can be used to
        change the created task's priority, delete the created task, etc.*/
        *pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
    }
    else
    {
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }