无人机避障——深蓝学院浙大Fast-planner学习部分（采用均匀B-Spline和非均匀B-Spline进行轨迹优化和时间重分配）

轨迹优化和时间重分配：

3阶均匀B-Spline：

通过设计优化问题进行B-Spline的轨迹优化生成： 

代价1：平滑，中间点到起点和终点之间的距离最小： 

速度和加速度有边界代价约束：

连续曲线上的约束，转换为控制点上面的约束，凸包性质： 

避障的代价：离最近障碍物的距离

通过ESDF地图获取离障碍物的最近距离：

 ESDF地图的理解：

在障碍物较多时，控制点之间的时间太小，导致生成的轨迹超出了动力学约束：

计算需要调整的控制点的速度大小，增加时间：

对加速度采取相同的策略使得其不至于太大：