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从零开始学习PX4源码22(位置控制器---加速度部分理解)

news 2025/5/16 13:34:12

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文章目录

  • 目录
  • 摘要
  • 1.控制框图
  • 2.加速度控制
  • 3.PX4加速度转姿态角过程推导
  • 4.apm 加速度转姿态角过程推导

摘要

本节主要学习位置控制中加速度控制部分的理解，欢迎批评指正！！！

1.控制框图

在这里插入图片描述
在进行讲解之前，我们在来看下上面的整个过程流程，前面是位置控制，主要在惯性系下完成，后面是姿态控制，主要在机体系下完成。本节主要讲解速度控制到加速度控制的处理，如何得到无人机机体上的控制推力的过程。上面的控制过程可以用下面的方式表示：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这部分可以参看全权的教程有讲解：

http://www.xdnf.cn/news/472861.html

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