isaacsim基础基础教程，以及如何添加fixedjoint，在Isaacsim中什么是prim，什么是xform

add fixed joint

Isaacsim中什么是prim，什么是xform

https://developer.aliyun.com/article/1592531?spm=a2c6h.24874632.expert-profile.20.64f56dc3YxEoUV

创建一个Xform，

依次选择Create->Xform来创建一个基本的Xform，这个Xform默认是在World（defaultPrim）下。

在Isaac Sim所使用的USD体系中，基本对象被称为"Prim" ，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性Property，用于构建场景的层次结构和存储数据。最简单的说法就是：“基本对象”

A Prim is the primary container object in USD: prims can co