轨迹预测笔记

VectorNet 轨迹预测笔记

• 学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1uG4y1x7nr/

• 论文：VectorNet:Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation

• Vector Net 即万物如车子小动物都是向量，向量的网络

• 向量的图的结构

0. 数据集

• 数据集：HD Map
• 数据集：Argoverse
• https://www.argoverse.org/av1.html#download-link
• 数据集是：前3秒预测后2秒

1. 特征工程

1. Input vectors 输入向量
2. Polyline subgraphs 多段线子图
   1. 加入预测部分是 3 秒，即三个点，每一点都是一个 10 维向量（3x10维）