从入门到登峰-嵌入式Tracker定位算法全景之旅 Part 4 ｜IMU 死算与校正：惯性导航在资源受限环境的落地

Part 4 ｜IMU 死算与校正：惯性导航在资源受限环境的落地

本章聚焦 ESP32-S3 平台上如何利用 LSM6DS3 IMU 实现 死算(Dead Reckoning)，并结合 零速更新(ZUPT) 或 磁力计辅助 进行 漂移校正，最终通过 EKF/UKF 融合提升定位精度。

一、传感器简介与校准

1. LSM6DS3 主要参数

   • 加速度计量程：±2/±4/±8/±16 g

   • 陀螺仪量程：±125/±245/±500/±1000/±2000 dps

   • 输出数据速率：最大 1.66 kHz

2. 静态零偏校准

   • 步骤：板子静置 N s，采集 M 次原始加速度与角速度

   • 计算：