多协议 Tracker 系统架构与传感融合实战 第六章 多传感器时钟同步与数据对齐

第六章 多传感器时钟同步与数据对齐

摘要
本章围绕多源传感融合系统中——尤其是 IMU 与 UWB——的时钟同步与数据对齐问题展开，系统介绍：

1. 硬件时钟源类型及漂移特性

2. 软件校准策略：NTP/PTP 与自定义心跳同步

3. 多源时钟同步算法：两阶段对齐与漂移补偿

4. 数据缓冲与双队列对齐架构

5. 插值与时间戳插补方法

6. 实测对比与性能评估

7. 扩展方案：集中式时钟与分布式同步

8. 本章小结与最佳实践

目录

1. 6.1 本章导读

2. 6.2 硬件时钟源与漂移特性

3. 6.3 软件时钟校准策略

   1. 6.3.1 NTP 简易实现

   2. 6.3.2 PTP 精确时钟同步

   3. 6.3.3 心跳同步方案

4. 6.4 多源时钟同步算法

   1. 6.4.1 两阶段同步流程