复刻低成本机械臂 SO-ARM100 舵机配置篇（WSL）

视频讲解：

飞特舵机

组装之前需要配置舵机的ID，如下的网址为舵机的资料，实际上用不到，但可以mark在这里

Software-深圳飞特模型有限公司

User Guide里面可以下载操作手册

通信协议，嵌入式狂喜~

微雪舵机控制板

控制板资料如下，默认就是USB的方式，跳线帽在B位置

www.waveshare.net/wiki/Bus_Servo_Adapter_(A)_

配置

如下图，插上舵机线，注意通道的顺序，通上电源后

Windows下会有usb serial的设备，因为我用的WSL，所以需要把这个usb attach给WSL中

使用 ls /dev 看到出现了 ttyAMC0

执行加权指令，为了给python运行时的访问，不然有权限问题

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

参考 GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning 部署conda环境和clone仓库

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
pip install -e .

如果出现找不到cudnn.so.9，需要安装如下，对应你的环境

cuDNN 9.8.0 Downloads | NVIDIA Developer

执行烧录指令，ID从1开始

python lerobot/scripts/configure_motor.py \--port /dev/ttyACM0 \--brand feetech \--model sts3215 \--baudrate 1000000 \--ID 1

配置第一个舵机

配置第二个舵机

一个一个配置，总共6个舵机