创建工作空间与功能包

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src：代码空间
• build：编译空间
• devel：开发空间
• install：安装空间

1.创建工作空间

• $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
• $ cd ~/catkin_ws/src
• $ catkin_init_workspace

2.编译工作空间

• $ cd ~/catkin_ws/
• $ catkin_make (产生 build devel src 文件夹）
• $ catkin_make install （产生 install 文件夹）

3.设置环境变量

• $ source devel/setup.bash
• 或者
  • 可以将该命令复制到.bashrc文件（隐形文件）下
    首先在主目录下按“ ctrc + h “，然后点开.bashrc文件，将 ” source ~/catkin_ws/devel/setup.bash “复制到该文件最后一行

4.检查环境变量

• $ echo $ROS_PACKAGE_PATH