集成电路学习：什么是Parameter Server参数服务器

        Parameter Server，即参数服务器，是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个重要组件，它提供了一种全局变量的机制，允许节点动态读写配置信息。以下是关于Parameter Server的详细解释：

一、功能与作用

1、全局配置管理：

        参数服务器用于存储和检索ROS系统中的全局参数，这些参数可以是静态的，也可以在运行时动态改变，以调整节点的行为。

2、节点间共享：

        所有ROS节点都可以访问参数服务器，从而获取或修改配置信息，实现节点间的配置共享和同步。

3、灵活性：

        由于参数可以在运行时动态修改，因此参数服务器能够灵活应对多变的环境和需求，提高系统的适应性和可配置性。

二、实现机制

1、键值对存储：

        参数服务器以键值对的形式存储参数，其中键是参数的名称（字符串类型），值是参数的具体内容（可以是整数、浮点数、字符串、列表等多种类型）。

2、读写操作：

        节点可以通过ROS提供的API（如ros::NodeHandle类中的getParam和setParam方法）来读取和写入参数服务器的参数。

3、命名空间：

        参数服务器支持命名空间的概念，允许将参数组织在不同的命名空间中，以避免命名冲突。