永磁同步电机FOC控制----电流采样的实现

永磁同步电机FOC控制----电流采样的实现

在电机控制里面对于电流的采样硬件电路上有不同的，就我目前所知的有单电阻采样，三电阻采样以及电流采样芯片采样。本篇文章以三电阻采样的处理方式进行相关的叙述。

1.硬件电路分析与相关计算
伺服驱动的拓扑结构如下图所示：

我们要进行的电流检测就是采集逆变模块下输出的三相电流Ia、Ib以及Ic。我用到的硬件电路如下图所示：

相应的三电阻采样处理电路如下图所示：

这里用到了运放做的同相加法器，因为三相电流的波形为正弦波，单片机的AD是无法采集负的电压的，所以用加法器将其抬高。基准电压Vref = 1.65V ,以计算其中的Vic为例：（计算如下）
由分析得：

将对应的阻值带入可得：Vmic = Vic + Vref ,其他的同理可求。

2.编程思路分析