ROS2与Carla安装设备（其三）测试 ROS 2

3. 测试 ROS 2

让我们检查 ROS 2 是否正常工作。为了检查我们将使用内置的 publisher 和 subscriber。运行以下命令以检查，

1 2 3 4

# in a new terminal $ source /opt/ros/humble/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

1 2 3 4

# in a new terminal (in terminator, Ctrl + Shift + E) $ source /opt/ros/humble/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_py listener

以下是上述命令的预期输出。

Carla Simulator 安装 Ubuntu 22.04

完成 ROS 2 安装！让我们转到 Ubuntu 22.04 的 Carla 安装。我们将安装 Carla 版本 0.9.14。确保安装此版本，因为 Carla ROS Bridge 仅与此版本兼容。以下是步骤，

您可以尝试按照官方指南安装所有依赖项并从头开始编译所有内容。但是，我们只是要下载预编译的文件并使用它。为此，

• 从此链接下载CARLA_0.9.14.tar.gz。/home/<username>
• 创建一个名为 inside 的文件夹，并在其中解压缩该 tar 文件。carla_simulator/home/<username>

$ mkdir ~/carla_simulator
$ tar -xvzf CARLA_0.9.14.tar.gz -C ~/carla_simulator

• 从上述链接下载 carla-0.9.14-py3.10-linux-x86_64.egg 文件并将其放在 .~/CARLA_0.9.14/PythonAPI/carla/dist/
• 在 python 3.10 中安装 Carla 包，最后通过导入 Carla 进行检查。

$ pip install ~/carla_simulator/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.14-cp310-cp310-linux_x86_64.whl$ python
>>> import carla

• 让我们在 中更新 Carla 的路径。.bashrc

$ echo "export CARLA_ROOT=/home/<username>/CARLA_0.9.14/" >> ~/.bashrc$ echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.14-py3.10-linux-x86_64.egg" >> ~/.bashrc# close gedit and source bashrc
$ source ~/.bashrc

• 最后，通过运行以下命令进行检查

$ cd ~/carla_simulator# for CPU
$ ./CarlaUE4.sh# OR,# for GPU
$ ./CarlaUE4.sh -prefernvidia

• 替换为您的 ubuntu 用户名。<username>
• 确保您的系统中安装了 NVIDIA 驱动程序和 cuda-toolkit，除非 Carla 无法使用您的 GPU。