JC系列串口通信说明

一、通信参数

• 串口波特率默认 115200，8 个数据位，1 个停止位，无校验；
• 串口波特率可设置：9600、38400、57600、115200（默认）、230400、460800、921600bps。
   

二、帧格式

• 驱动器采用 Modbus-RTU 的帧格式，支持 0x03（读寄存器数据）、0x06（写单个寄存器数据）、0x10（写多个寄存器数据）功能码。
• 新增了专用的 PVT 指令，20250828。
   

2.1、0x03 读数据

• 发送端：
  
  第1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），
  第2个字节：0x03为功能码，表示读寄存器数据，
  第 3、4 字节：要读的寄存器开始地址，
  第 5、6 字节：要读的寄存器数量，
  第 7、8 字节：从字节 1 到 6 的 CRC16 校验和。
• 驱动器回复：
  
  第 1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），
  第 2个字节：返回读功能码0x03，
  第 3 字节： 从 4 到 M（包括 4 及 M）的字节总数，
  第 4 到 M 字节： 寄存器数据，高字节在前，
  第 M＋1、M+2 字节： 从字节 1 到 M 的 CRC16 校验和。
• 当驱动器接收数据错误时，回复：
  
  异常码：0x01表示功能码错误，0x02表示寄存器地址错误。

 

2.2、0x06写单个寄存器

• 发送端：
  
  第1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），
  第2个字节：0x06为功能码，表示写单个寄存器数据，
  第 3、4 字节：要写的寄存器地址，
  第 5、6 字节：要写的数据，
  第 7、8 字节：从字节 1 到 6 的 CRC16 校验和。

• 驱动器回复：
  

• 当驱动器接收数据错误时，回复：
  
  异常码：0x01表示功能码错误，0x02表示寄存器地址错误。
   

2.3、0x10写多个寄存器

• 发送端：
  
  第1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），
  第2个字节：0x10为功能码，表示写多个寄存器数据，
  第 3、4 字节：要写的寄存器起始地址，
  第 5、6 字节：要写的寄存器数量，
  第 7 字节：要写的数据总字节数，在当前通信协议中 字节总数=寄存器数量x2，
  第 8到N+1 字节：寄存器数据，高字节在前，
  第 N＋2、N+3 字节： 从字节 1 到 N+1 的 CRC16 校验和。

• 驱动器回复：
  

• 当驱动器接收数据错误时，回复：
  
  异常码：0x01表示功能码错误，0x02表示寄存器地址错误。

2.4、PVT指令

• PVT指令，只能在位置梯形轨迹模式时使用，可同时设置位置、速度和扭矩。驱动器回复实时位置、实时速度和实时电流。提高了通信效率，提高了操作灵活性。
• 注意，因为电机扭矩输出的非线性，“力矩百分比”并不是扭矩输出的绝对百分比，使用时，可多次尝试，找到合适的百分值。
• “力矩百分比”设置一次后，工作周期内一直有效，切换控制模式不改变百分比。
• “力矩百分比”不能保存，重启后恢复100%。
  
   

三、寄存器定义

 

四、指令说明

4.1 、 读取 电压

上位机发送：01 03 00 04 00 01 C5 CB

驱动器回复：01 03 02 00 78 B8 66

0x78=120，放大了 10 倍，电源电压为 12.0 V

4.2 、 读取母线电流

上位机发送：01 03 00 05 00 01 94 0B

驱动器回复：01 03 02 00 64 B9 AF

0x64=100，放大了 100 倍，母线电流为 1A

4.3、读取实时速度

上位机发送：01 03 00 06 00 02 24 0A

驱动器回复：01 03 04 00 00 C3 50 AA FF

0x0000C350=50000，放大了 100 倍，当前速度为 500 rpm,

假如回复：01 03 04 FF FF 3C 99 2B 7D
0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm，

4.4、读取实时位置

上位机发送：01 03 00 08 00 02 45 C9

驱动器回复：01 03 04 00 00 8C A0 9E 8B

0x00008CA0=36000，放大了 100 倍，当前位置为 360°，

假如回复：01 03 04 FF FF B9 83 C8 26
0xFFFFB983=-18045，放大了 100 倍，当前位置为-180.45°，

4.5、读取驱动器温度

上位机发送：01 03 00 0A 00 01 A4 08

驱动器回复：01 03 02 01 59 79 EE

0x0159=345，放大了 10 倍，温度为 34.5°，

4.6、读取电机温度

上位机发送：01 03 00 0B 00 01 F5 C8

驱动器回复：01 03 02 02 37 F8 F2

0x0237=678，放大了 10 倍，母线电流为 67.8°，

4.7、读取错误信息

上位机发送：01 03 00 0C 00 02 04 08

驱动器回复：01 03 04 00 00 00 40 FB C3

故障码=0x40，表示编码器 SPI 通信故障。更多故障码请看第三节寄存器说明。

4.8、设置扭矩

设置扭矩为0.2Nm，放大了100倍，20=0x0014，
上位机发送：01 06 00 20 00 14 88 0F

驱动器回复：01 06 00 20 00 14 88 0F （与发送指令相同）

4.9、设置速度

设置速度500rpm，放大 100 倍，50000=0xC350，
上位机发送：01 10 00 21 00 02 04 00 00 C3 50 60 B7

驱动器回复：01 10 00 21 00 02 11 C2

设置速度-500rpm，放大 100 倍，-50000=0xFFFF3CB0，
上位机发送：01 10 00 21 00 02 04 FF FF 3C B0 20 EB
驱动器回复：01 10 00 21 00 02 11 C2

4.10、设置绝对位置

设置位置0°
上位机发送：01 10 00 23 00 02 04 00 00 00 00 B1 A2

驱动器回复：01 10 00 23 00 02 B0 02

设置绝对位置360°，放大 100 倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：01 10 00 23 00 02 04 00 00 8C A0 D5 1A
驱动器回复：01 10 00 23 00 02 B0 02

设置绝对位置-360°，放大 100 倍，-36000=0xFFFF7360，
上位机发送：01 10 00 23 00 02 04 FF FF 73 60 94 9E
驱动器回复：01 10 00 23 00 02 B0 02

4.11、设置相对位置

设置相对位置 360°，放大 100 倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：01 10 00 25 00 02 04 00 00 8C A0 55 30

驱动器回复：01 10 00 25 00 02 50 03

设置相对位置-360°，放大 100 倍，-36000=0xFFFF7360，
上位机发送：01 10 00 25 00 02 04 FF FF 73 60 14 B4
驱动器回复：01 10 00 25 00 02 50 03

4.12、切换控制模式

假设当前为位置模式，切换为速度模式，
上位机发送：01 06 00 60 00 01 48 14

驱动器回复：01 06 00 60 00 01 48 14 （与发送指令相同）

4.13、空闲状态

上位机发送：01 06 00 A0 00 01 48 28

驱动器回复：01 06 00 A0 00 01 48 28 （与发送指令相同）

4.14、进入闭环

上位机发送：01 06 00 A2 00 01 E9 E8

驱动器回复：01 06 00 A2 00 01 E9 E8 （与发送指令相同）

4.15、重启

上位机发送：01 06 00 A5 00 01 58 29

驱动器回复：01 06 00 A5 00 01 58 29 （与发送指令相同）

4.16、PVT指令

速度60rpm力矩80%转到位置0°
上位机发送：01 25 00 00 00 00 00 3C 50 D4 7B

驱动器回复：01 2A FF FF 73 63 00 00 00 00 00 00 77 E9

4.17、PV指令

速度120rpm转到位置360°
上位机发送：01 24 00 00 8C A0 00 78 CF 55

驱动器回复：01 2A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 03 19

 

五、CRC16代码

代码直接复制到keil中，编译即可使用，

/* 高位字节的 CRC 值*/
static unsigned char auchCRCHi[256] = {
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40
} ;
/* 低位字节的 CRC 值*/
static char auchCRCLo[256] = {
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,
0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,
0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,
0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,
0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,
0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,
0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,
0x40
};

unsigned short CRC16(unsigned char puchMsg, unsigned short usDataLen) //用于计算 CRC的数组, 数组长度
{
unsigned char uchCRCHi = 0xFF; / CRC 的高字节初始化*/
unsigned char uchCRCLo = 0xFF; /* CRC 的低字节初始化*/
unsigned uIndex ; /* CRC 查询表索引*/
while (usDataLen–) /* 完成整个数组缓冲区*/
{
uIndex = uchCRCLo ^ puchMsg++; / 计算 CRC */
uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex];
uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];
}
return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo);
}

 
 
（完）
 
 
 
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