halcon手眼标定z方向实操矫正

1，对于眼随手动的标定模型。标定结束后，可以获得

ToolInCamPosePre——标定好的机器人工具坐标系与相机坐标系的刚性变换关系

2，此时可以通过halcon提供的方法，进行二次的z方向矫正。

具体方法：

1）先用相机拍一张标定版的照片image。

并获取拍照时工业机器人的工具坐标系  ToolInBasePoseRef1

2）将工业机器人末端移动到标定板的00点中心位置。获取此时工业机器人的工具坐标系

ToolInBasePoseRef2

矫正步骤

1）先计算标定板在相机下的pose，也就是（ObjInCamPoseRef1）

需要标定好的相机参数和标定文件

create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], CameraParam)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalibObjDe