Matlab点云合并函数pcmerge全解析

1. 参数说明

  pcmerge 是 MATLAB 提供的一个用于点云数据合并的函数。其主要作用是将两个点云对象按照指定的空间分辨率进行合并，并通过体素网格方法减少冗余点的数量。

  该函数的标准调用方式如下：

mergedPtCloud = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep);

• ptCloudA 和 ptCloudB: 这两个参数表示待合并的点云对象，通常是由 pcread 或其他点云生成函数创建的对象。

• gridStep: 表示体素网格的边长（单位为米），决定了空间划分的粒度大小。较小的 gridStep 值会保留更多的细节，但也可能导致更高的计算复杂度；较大的值则可能丢失部分细节，但能够显著降低内存占用和运算时间。

  函数返回一个新的点云对象 mergedPtCloud，它包含了来自 ptCloudA 和 ptCloudB 的所有有效点，并经过了基于 gridStep 的去重操作。具体来说，当两个点落在同一个体素网格单元内时，仅保留其中一个点作为代表。

2. pcmerge函数调用示例

2.1 示例1（对两个点云进行合并）

%读两个点云
ptCloud1 = pcread('dragonBottomFill1_0.ply');
ptCloud2 = pcread('dragonBottomFill2_0.ply');