EtherCAT Module and Slot

简介

参考 Application Note ET9300 (EtherCAT Slave Stack Code)，6.4.1 Modules and Slots

官方文档ET9300

6.4.1 模块和插槽

要定义支持模块和插槽的应用程序，应使用基于xlsx的应用程序描述。该应用程序包含多个表：一个用于基础应用程序，其他用于定义模块。模块表通过表头中的"Module Ident"信息进行标识，该标识在从站应用程序中必须唯一（图10：模块表的Module Ident字段）。基础应用程序表不得包含"Module Ident"字段。

表格可以在一个文件（多个工作表）中，也可以在单个文件中

6.4.1.1 插槽

插槽通过对象0xF030（配置的模块标识列表），图11：指定插槽。由此产生的ESI插槽元素如图12所示：
ESI文件。
参数说明：
a） 如果对象行中的访问设置为“rw”，则DownloadModuleIdentList为真
b） PDO索引增量根据相关表头信息设置（图10：模块表的模块标识字段，第5行）
c） 对象索引增量根据相关表头信息设置（图10：模块表的模块标识字段，第4行）
d) 槽位名称可通过在描述中使用语法“[Slotname: NAME]”设置。若未定义名称，则槽位将根据相关子索引自动命名。
e) 可分配的模块通过描述列中的语法“[ModuleIds: id]”指定。ID应以十六进制值表示并带前缀“0x”；多个模块ID需用“;”分隔，或重复使用该语法（参见条目4）。
f) 默认分配的模块由“Default”列的值设定。
g) 若要将槽位的MinInstances设置为0，则不应设置默认数据，或将最小值显式设为0。

6.4.1.2 模块

每个模块应在单独的表格中定义，且模块标识（module ident）须在表头中声明（见图10）。
若需在模块对象中设置“DependOnSlot”，则增量信息必须在表头中定义（见图13）。这些值将被忽略，因为增量值由基础应用表指定（参见章节6.4.1.1 Slots）。
若设置了“PdoIndexIncrement”属性，则会在PDO映射对象中自动添加“DependOnSlot”属性。

ET9300的文档描述只到这里

实战

按照上面官方的文档，获取信息如下：
1，使用XLS表格生成带有Module功能的EtherCAT源码和描述文件，Module相关部分要单独建立一个工作表（在同一个文件内）。
2，SLOT通过Module ID连接Module

SLOT创建

0xF030索引用于描述SLOT
这里只创建一个SLOT，Module id设置为0x4711

Module创建

创建一个新表作为模块表，把基础应用程序表Profile的内容框架复制进去（基础应用程序表Profile里原有的PDO等所有数据删除掉）

新模块表头部增加一个Module Ident，设置为0x4711与基础应用程序表Profile里SLOT的描述一致

新模块表的名字就是这个模块在TC3上显示的名字

新模块表内创建PDO数据，最终绑定到0x1C12和0x1C13中，注意不要和基础应用程序表Profile中的冲突（没试验过冲突之后的会发生什么）。

生成代码

打开SSC软件，重新导入XLS文件，这里可以看到识别到了两张工作表

点击生成代码，然后把生成的XML导入到TC3里面
可以看到IO数据都导入进去了

未解决的问题：

1，SLOT name在XLS里的描述没有生效，需要自己手动到XML里修改，相应的SLOT、Module 图像也要在XML里手动修改

代码对接

下期？