EtherCAT AOE

前言

AoE（ADS over EtherCAT）的优势：

传统方式依赖SDO下载/上传组合（命令对象），但这种方式效率低，因为至少需要两次完整SDO通信，导致额外开销。

在需要高效并行非周期性通信的场景下，AoE比SDO更优，因其避免了SDO的串行限制，通过Invoke ID实现多请求并发处理。

集成

SSC

SSC里打开AOE支持

Project -》 Create New Slave File，生成代码和XML

XML

Aoe增加三个属性如下

<Mailbox DataLinkLayer="true"><AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="0"/>......
</Mailbox>

代码分析

增加两个源文件如下

aoeappl.c
ecataoe.c

aoeappl.c中提供了example，可以直接运行。(下面代码有精简)

UINT16    AOEAPPL_AmsInd(AmsCmd MBXMEM *pCmd)
{/* only port 65535 (for the device itself) is valid in this example */if ( port == 65535  ){switch ( indexGroup ){case ADSIGRP_CANOPEN_SDO: /* SDO-Request */UINT16 index = (UINT16) (indexOffset >> 16);UINT8 subindex = (UINT8) (indexOffset & 0xFF);OBJCONST TOBJECT OBJMEM * pObjEntry = OBJ_GetObjectHandle( index );if ( cmdId == ADSSRVID_READ ){result = OBJ_Read( index, subindex, dataLen, pObjEntry, (UINT16 MBXMEM *) &pRes[1], bCompleteAccess );pRes->cbLength = dataLen;pRes->result = 0;AOE_AmsRes((AmsCmd MBXMEM *) pRes, result,(UINT16) dataLen+SIZEOF_TAdsReadRes);return result;} else{}}
}

可以获得信息如下：
port设置为65535
index和subindex设置为COE中的，比如index = 0x1018, Subindex = 0x01, 对应EtherCAT Vendor ID
index group设置为ADSIGRP_CANOPEN_SDO（0xF302）

测试

Aoe - online 选项卡中填写正确信息，点击read即可
正常运行情况下，应该可以看到Vendor ID

问题

如果平台发生非对齐hardfault，参考
https://blog.csdn.net/qq_42039294/article/details/148402099

参考文档

EtherCAT Protocol Enhancements
Document: ETG.1020 S (D) V1.3.1