ORBSLAM3与GPS进行松组合

预备知识

orbslam3

ORBSLAM3 是一个最新的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它建立在成功的 ORBSLAM2 系统的基础上，引入了多种新的特性和改进。SLAM 系统的目标是同时完成移动机器人或者设备的定位和环境地图的构建。

以下是 ORBSLAM3 的一些关键特点：

• 多传感器融合：
  ORBSLAM3 设计用于支持多种类型的传感器输入，包括单目、双目和RGB-D相机，甚至可以融合惯性测量单元（IMU）数据来提高系统的鲁棒性和精度。

• 地图重用和闭环检测：
  与 ORBSLAM2 类似，ORBSLAM3 支持闭环检测（loop closure）来纠正累积的漂移误差，并且能够重用已经构建的地图来进行长期的定位。

• 实时性能：
  系统设计为实时运行，意味着它可以在运动过程中不断地更新位置估计和地图构建。

• 全局优化：
  ORBSLAM3 采用了图优化技术，可以在检测到闭环时对整个地图进行全局优化，从而提高整体地图的一致性。

• 可扩展性和模块化设计ÿ