lidar和imu的标定（四）小结

1.lidar_imu_init和gril-calib和其他的imu和lidar标定算法中，原始的lidar和imu之间的旋转和平移应该假设是不准确的，但是我们也可以假设，安装精度比较高，可以使用imu的数据对激光雷达的点云计算得到初始的去畸变点云。

2.然后就是激光里程计来计算每一激光雷达帧的位置和姿态，当然1中说了，雷达和imu之间的相对旋转和平移和重力是原始的，有误差的，所以生成的点云还存在一部分由于重力所导致的畸变。相对旋转平移误差只会导致空间位置变换。重力会影响一部分线加速度，进而影响一帧内点云的生成。

3.所以感觉在一次优化完后，可以再次生成点云，再次优化，反而迭代几次，得到最终优化参数