XTDrone配置ALOAM三维激光SLAM环境

参考链接：

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/3d_laserslam

https://blog.csdn.net/cotex_A9/article/details/135931951

前提是已经配置到了 XTDrone 的基础环境，可以编译 px4，以及运行 ros

安装编译 ALOAM

安装 ALOAM 按照官网链接即可，注意需要安装 ros ，ceres，PCL 第三方库：

安装 ceres

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

之后下载压缩包，压缩包官网链接：http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.2.0.tar.gz

在根目录下创建一个文件夹来存放 ceres 源码以及编译：

tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.2.0
make -j3
make test
make install

我的是这样：

PCL 库安装

因为我的系统本来就已经有 PCL 库，因此直接就编译过了

重编译 catkin_ws

在安装完 aloam 依赖的库后，将 aloam 复制到 catkin_ws 的 src 目录下，用于重新编译：

cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/A-LOAM ~/catkin_ws/src/
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_plugin/velodyne/* ~/catkin_ws/src/ #这里是3D激光雷达插件
cd ~/catkin_ws
catkin_make

我这边按照上述官网的步骤来重编的话，是有报错的，找不到一些库，因此需要修改 ALOAM 的代码：

报错：

根据这些报错提示，修改对应文件中的代码：

报错：

报错：

注意这个报错有多处，上面只是示例了一处，根据报错信息的文件，一个个修改即可。

非报错的修改

需要将 A-LOAM 中所有cpp文件中的主题类的 /camera_init 修改为 camera_init。这个涉及到后续运行 rviz 中的坐标系转换问题，没有修改的话，后续的 rviz 会报错很多坐标系无法转换

这个有很多，注意一个个修改。

修改完上述后，返回 catkin_ws 目录编译。

编译完成后，检查 ~/.bashrc 文件中是否有添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行仿真

运行 px4 的仿真文件，由于我的电脑直接运行 outdoor1 模型的话，主题不对，因此需要按官网的说明，修改 outdoor1.launch 文件中的飞机模型：

roslaunch px4 outdoor1.launch

再运行雷达slam的仿真：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch

如果遇到这种报错，就是没有 source devel目录下的 setup.bash，source一下即可：