认识不同格式的点云数据 -PCD点云数据 文本点云数据

1 文本（txt/csv/pts）点云数据加载及可视化

  文本格式点云数据，主要是指TXT数据或CSV数据，应确保文本文件格式为每行包含三维坐标$(x,y,z)$，可附加颜色$(r,g,b)$或强度值，常见分隔符：空格/逗号/制表符，例如：

1.2 3.4 5.6
7.8 9.0 2.1
...

1.1 数据解析步骤

1.1.1 加载数据

  使用load或readmatrix函数加载文本数据：

% 读取纯坐标数据（N×3矩阵）
ptData = load('pointcloud.txt'); % 含颜色数据时（N×6矩阵，前3列为坐标，后3列为RGB）
ptData = readmatrix('pointcloud.csv','Delimiter',',');

1.1.2 创建点云对象

  将数据转换为pointCloud类型：

% 基础点云（仅坐标）
pc = pointCloud(ptData(:,1:3));% 含颜色数据时（需转换为uint8类型）
if size(ptData,2) >= 6colors = uint8(ptData(:,4:6));pc.Color = colors;
end