ros2的基本使用以及框架介绍（ros2入门基础）

1，创建一个文件夹，然后创建一个空的工程
创建文件夹
创建工程

2，创建src文件夹
3，在src下面创建创建功能包
cd ros_ws/src //进入到工作空间
ros2 pkg create learning_pkg_py //创建名称为learning_pkg_py的功能包；这里只是单纯的创建了一个功能包
可以创建多个功能包（不同的功能模块可以创建不同的功能包，到时候启动的时候可以找到功能包，然后启动）

创建好的功能包包含自己的程序src目录，以及Cmakelist等
4，编译和运行功能包，使用colcon build指令编译一下项目，就可以看到功能包被编译（记得source一下）
source ./install/setup.bash（一般是在主目录的工作空间，而不是子功能包里）

参考链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/19955333902
https://zhuanlan.zhihu.com/p/427770915