北斗导航 ｜ Transformer增强BiLSTM网络的GNSS伪距观测量误差探测

在GNSS（全球导航卫星系统）定位中，伪距观测量的误差直接影响定位精度。结合Transformer和LSTM的优势，可以设计一种混合模型以提升误差探测能力。以下是具体的技术实现方案：

1. 模型架构设计

1.1 输入特征设计

• 原始GNSS观测数据：
  • 伪距观测值（C/A码、P码）、载波相位、多普勒频移
  • 卫星仰角、方位角、信噪比（SNR）、卫星钟差、星历健康状态
• 环境辅助数据：
  • 接收机动态状态（加速度、角速度）、周围建筑物遮挡概率（3D地图匹配）
• 时空关联特征：
  • 相邻历元观测差值、多卫星观测一致性检验

1.2 混合模型结构

采用 Transformer-Encoder + BiLSTM + 多头注意力 的级联架构：