rosrun 和 roslaunch 区别
- rosrun
功能：用于启动单个 ROS 节点
特点：
一次只能启动一个节点
需要指定包名和节点名
不能自动启动依赖的其他节点或设置参数
使用格式：
rosrun <package_name> <node_name> [参数]
示例：
rosrun turtlesim turtlesim_node
这个命令启动了turtlesim功能包中的turtlesim_node节点
- roslaunch
功能：用于批量启动多个节点，同时可以设置参数、配置 ROS 环境
特点：
可以一次启动多个节点
支持通过 XML 格式的.launch文件定义启动配置
能自动启动节点依赖的其他节点
可以设置参数服务器中的参数
支持条件启动、嵌套启动等高级功能
使用格式
使用格式：
bash
roslaunch <package_name> <launch_file_name> [参数]
示例：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
这个命令会根据turtlebot3_bringup功能包中的turtlebot3_robot.launch文件，启动机器人所需的多个节点
