当前位置: 首页 > java >正文

STM32 | FreeRTOS 递归信号量

递归信号量

一、概述

互斥量的使用比较单一,因为它是信号量的一种,并且它是以锁的形式存在。在初始化的时候,互斥量处于开锁的状态,而被任务持有的时候则立刻转为闭锁的状态。

递归类型的互斥量可以被拥有者重复获取。拥有互斥量的任务必须调用API函数xSemaphoreGiveRecursive()将拥有的递归互斥量全部释放后,该信号量才真正被释放。比如,一个任务成功获取同一个互斥量5次,那么这个任务要将这个互斥量释放5次之后,其它任务才能获取到它。递归互斥信号量,其实就是互斥信号量里面嵌套互斥信号量,示例如下:

static void vTaskMsgPro(void *pvParameters){TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 1500;/* 获取当前的系统时间 */xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();while(1){/* 递归互斥信号量,其实就是互斥信号量里面嵌套互斥信号量 */xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);{/* -------------------------------------- *///假如这里是被保护的资源,第1层被保护的资源,用户可以在这里添加被保护资源/* ---------------------------------------------------------------------------- */printf("任务vTaskMsgPro在运行,第1层被保护的资源,用户可以在这里添加被保护资源\r\n");/* 第1层被保护的资源里面嵌套被保护的资源 */xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);{/* ------------------------------------------------------------------------ *///假如这里是被保护的资源,第2层被保护的资源,用户可以在这里添加被保护资源/* ------------------------------------------------------------------------ */printf("任务vTaskMsgPro在运行,第2层被保护的资源,用户可以在这里添加被保护资源\r\n");/* 第2层被保护的资源里面嵌套被保护的资源 */xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);{printf("任务vTaskMsgPro在运行,第3层被保护的资源,用户可以在这里添加被保护资源\r\n");}xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);}xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);    }xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);/* vTaskDelayUntil是绝对延迟,vTaskDelay是相对延迟。*/vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);}}

二、配置

使能递归互斥量,详细文件在FreeRTOS.h。

文件路径:FreeRTOS.h

#ifndef configUSE_RECURSIVE_MUTEXES#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1#endif

三、函数接口

1.创建递归互斥量

#if((configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION==1) && (configUSE_RECURSIVE_MUTEXES ==1))#define xSemaphoreCreateRecursiveMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX )#endif

参数:无

返回值:

如果创建成功则返回一个递归互斥量句柄,用于访问创建的递归互斥量。如果创建不成功则返回 NULL。

2.获取递归互斥量

#if( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )#define xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, xBlockTime )xQueueTakeMutexRecursive( ( xMutex ), ( xBlockTime ) )#endif

参数:

  1. tick(即系统节拍周期)。如果

宏 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1 且形参 xTicksToWait 设置为portMAX_DELAY ,则任务将一直阻塞在该递归互斥量上(即没有超时时间)。

返回值:

获取成功则返回 pdTRUE,在超时之前没有获取成功则返回 errQUEUE_EMPTY。

3.释放递归互斥量

#if( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )#define xSemaphoreGiveRecursive( xMutex ) \xQueueGiveMutexRecursive( ( xMutex ) )#endif

参数:

返回值:

成功,pdPASS

失败,pdFAIL

四、示例代码

1.freertos.cstatic void app_task1(void* pvParameters){for(;;){//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task1 is running 1...\r\n");//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task1 is running 2...\r\n");//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task1 is running 3...\r\n");}//释放递归互斥信号量xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore); }//释放递归互斥信号量  xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);  }  //释放递归互斥信号量xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);  vTaskDelay(300);  }static void app_task2(void* pvParameters){for(;;){//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task2 is running 1...\r\n");//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task2 is running 2...\r\n");//获取递归互斥信号量xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);{printf("app_task2 is running 3...\r\n");}//释放递归互斥信号量xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore); }//释放递归互斥信号量  xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);  }  //释放递归互斥信号量xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);  vTaskDelay(200);}

演示

http://www.xdnf.cn/news/6825.html

相关文章:

  • C# 深入理解类(静态函数成员)
  • golang中的反射示例
  • 大模型AI原生应用效果测试与评估视频课来啦
  • Python多进程编程执行任务
  • sudo apt update是什么意思呢?
  • (3)python爬虫--Xpath
  • 2022河南CCPC(前四题)
  • pip升级或者安装报错怎么办?
  • 致敬经典 << KR C >> 之打印输入单词水平直方图和以每行一个单词打印输入 (练习1-12和练习1-13)
  • 最小二乘法拟合直线,用线性回归法、梯度下降法实现
  • SLAM定位常用地图对比示例
  • 【深度学习新浪潮】大模型时代,我们还需要学习传统机器学习么?
  • 计算机视觉与深度学习 | Python实现EMD-VMD-LSTM时间序列预测(完整源码和数据)
  • React Flow 节点事件处理实战:鼠标 / 键盘事件全解析(含节点交互代码示例)
  • 跨国应用程序的数据存储方案常见的解决方案
  • R语言空间数据处理入门教程
  • Redis——过期删除策略和内存
  • golang读、写、复制、创建目录、删除、重命名,文件方法总结
  • AI517 AI本地部署 docker微调(失败)
  • Baklib知识中台构建企业智能服务新引擎
  • 板凳-------Mysql cookbook学习 (二)
  • 【新能源轻卡行驶阻力模型参数计算实战:从国标试验到续航优化】
  • Linux | mdadm 创建软 RAID
  • C# WPF .NET Core和.NET5之后引用System.Windows.Forms的解决方案
  • 服务间的“握手”:OpenFeign声明式调用与客户端负载均衡
  • uniapp +vue +springboot多商家订餐系统
  • BGP团体属性
  • NX二次开发——设置对象的密度(UF_MODL_set_body_density)
  • ESP32 PWM开发对比:底层驱动 VS Arduino封装,谁更适合你?
  • FEKO许可证与版本兼容性问题