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SLAM定位常用地图对比示例

序号

地图类型

概述

1

格栅地图

将现实环境栅格化,每一个栅格用 0 和 1 分别表示空闲和占据状态,初始化为未知状态 0.5

2

特征地图

以点、线、面等几何特征来描绘周围环境,将采集的信息进行筛选和提取得到关键几何特征

3

拓扑地图

将重要部分抽象为地图,使用简单的图形表示环境中的物体信息,相对关系表示为节点与连接线的拓扑图

4

点云地图

利用扫描到的离散点的集合,直观地描述周围环境地图的原始几何信息

5

语义地图

利用神经网络进行点云的语义分割,地图融合语义标签,强调地图各对象间的描述性

1. 格栅地图:因更新速度快,带有鲜明的颜色区分,多用在机器人的自主导航。

在这里插入图片描述

2. 特征地图:因占用空间小、计算量少,适用于走廊、办公室等相对结构化

http://www.xdnf.cn/news/6814.html

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