【Text2reward】关于general.py与specific.py的区别的咨询笔记

南溪：咨询两个文件的作用

您好，我看到<run_maniskill/reward_code/zero-shot>中对于每个任务有“general.py”和“specific.py”两个文件，please search the codebase and tell me，这两个文件有什么区别呢？

Answer from o4-mini-Cursor

在 run_maniskill/reward_code/zero-shot 目录下，每个子任务（比如 LiftCube-v0、PickCube-v0、OpenCabinetDoor-v1 等）里都会同时给出两份奖励计算代码：

• general.py：以“通用接口”来写奖励函数，使用一套抽象化的属性和方法名，清晰地呈现了奖励设计的思路和流程。
• specific.py：把上面那份“通用逻辑”映射到真实环境里，用具体的属性、方法和工具函数，完成可直接运行的实现。

下面以 LiftCube-v0 为例，摘取两者核心差异：

# general.py (1:38:run_maniskill/reward_code/zero-shot/LiftCube-v0/general.py)
// Stage 1: Approach the cube
ee_pos = self.robot.ee_pose.p      # 抽象出 robot.ee_pose
cube_pos = self.cubeA.pose.p       # 抽象出 cubeA.pose# Stage 2: Grasp the cube
grasp_success = self.robot.check_grasp(self.cubeA, max_angle=30)

# specific.py (1:38:run_maniskill/reward_code/zero-shot/LiftCube-v0/specific.py)
// Stage 1: Approach the cube
ee_pos = self.tcp.pose.p           # 真实接口 tcp.pose
cube_pos = self.obj.pose.p         # 真实对象名 obj.pose# Stage 2: Grasp the cube
grasp_success = self.agent.check_grasp(self.obj, max_angle=30)

可以看到：

1. 变量/对象命名不同

   • general.py 用 self.robot、self.cubeA、self.goal_height、self.robot.ee_pose 等通用命名；
   • specific.py 则映射到真实环境里的 self.agent、self.obj、self.tcp、self.goal_height（或 self.goal_pos）等字段。

2. 调用的工具函数不同

   • general.py 多用 numpy、scipy.spatial.distance 直接计算；
   • specific.py 里可能会先用环境提供的 transform_points、get_ee_coords_sample()、check_actor_static() 等工具，把点云/坐标变换到合适的参考系后再算距离。

3. 意图 vs 可运行

   • general.py 更像伪代码（pseudo code），重点演示“如何分段设计奖励”（距离、抓取、抬升、保持、高频惩罚）；
   • specific.py 则完成了“这个任务在我们这个环境下到底要怎么写才能跑通”的所有细节。

这种分工的好处是：

• general.py 方便快速看懂或复用奖励设计思路；
• specific.py 则保证与你的环境接口一一契合，可以直接拿来训练或评估。

南溪：确认文件的使用

我还有一点需要你帮忙确认一下，就是， this codebase 中有实际使用“general.py”文件吗

Answer from o4-mini-Cursor

在这个代码库的训练／评估脚本里，并没有任何地方把 general.py 当作 --reward_path 传进去——实际跑训练时都是指定 specific.py。举例：

python ppo.py --env_id LiftCube-v0 \… \--reward_path ./reward_code/zero-shot/LiftCube-v0/specific.py \--exp_name zero-shot

同理，run_few_shot.sh、run_oracle.sh、以及 run_metaworld 下的脚本，都是指向各任务目录里的 specific.py。

——因此，general.py 在默认流程中并不会被执行，它只作为“通用伪代码”模板或给模型生成脚本（code_generation/…/zero_shot_exp.py）使用，而不会在正式训练里调用。