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IsaacLab训练机器人

java 2025/9/3 8:55:39

下载isaac-sim 5.0 压缩包

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html#download-isaac-sim-short

命令行输入nvidia-smi，

 NVIDIA-SMI 545.56                 Driver Version: 546.92       CUDA Version: 12.3

“Driver Version”这一行，后面跟着的就是你的NVIDIA驱动版本号，比如546.92。

而后面的“CUDA Version：12.2”则代表可以支持cuda版本的最大版本号（并非实际的cuda版本）！

check后，有返回如下报错信息

2025-08-30T07:13:26Z [1,266ms] [Error] [carb.graphics-vulkan.plugin] VkResult: ERROR_INCOMPATIBLE_DRIVER
2025-08-30T07:13:26Z [1,266ms] [Error] [carb.graphics-vulkan.plugin] vkCreateInstance failed. Vulkan 1.1 is not supported, or your driver requires an update.
2025-08-30T07:13:26Z [1,266ms] [Error] [gpu.foundation.plugin] carb::graphics::createInstance failed.
2025-08-30T07:13:27Z [1,644ms] [Error] [carb.graphics-vulkan.plugin] VkResult: ERROR_INCOMPATIBLE_DRIVER
2025-08-30T07:13:27Z [1,644ms] [Error] [carb.graphics-vulkan.plugin] vkCreateInstance failed. Vulkan 1.1 is not supported, or your driver requires an update.
2025-08-30T07:13:27Z [1,644ms] [Error] [gpu.foundation.plugin] carb::graphics::createInstance failed.
2025-08-30T07:13:27Z [2,037ms] [Error] [omni.gpu_foundation_factory.plugin] Failed to create any GPU devices, including an attempt with compatibility mode.
sh: 1: zenity: not found2025-08-30T07:13:27Z [2,131ms] [Error] [omni.kit.renderer.plugin] GPU Foundation is not initialized!
[2.208s] [ext: omni.kit.renderer.capture-0.0.0] startup
[2.218s] [ext: omni.kit.renderer.imgui-2.0.5] startup
2025-08-30T07:13:27Z [2,168ms] [Error] [omni.kit.imgui_renderer.plugin] _prepareDefaultWindow: invalid device attached to the default window!

参见链接：

用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》-腾讯云开发者社区-腾讯云

Miniconda - Anaconda

三、资源包一键获取

-技术资源：

1. Isaac Sim 5.0文档：Quick Tutorials — Isaac Sim Documentation

2. Isaac Lab2.2文档：https://developer.nvidia.com/isaac/lab

3. 实验项目： https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101/tree/main?tab=readme-ov-file

4. LeRobot开源项目：https://github.com/huggingface/lerobot

-学习资源：

参加活动者必须报名下面两个课程：

-《Train Your First Robot in Isaac Lab》

Course Detail | NVIDIA

-《Train Your Second Robot in Isaac Lab》

Course Detail | NVIDIA

-我们的直播回放（含详细的实验步骤）

步骤一：如何二进制安装IsaacSim 5.0

如何二进制安装IsaacSim 5.0_哔哩哔哩_bilibili

步骤二：如何二进制安装IsaacLab及运行验证示例

如何二进制安装IsaacLab及运行验证示例_哔哩哔哩_bilibili

步骤三：IsaacLab_so_100项目的安装与使用_train

IsaacLab_so_100项目的安装与使用_train_哔哩哔哩_bilibili

步骤四：IsaacLab_so_100项目的安装与使用_play

IsaacLab_so_100项目的安装与使用_play_哔哩哔哩_bilibili

活动内容其实本质就是要大家复现出视频里的操作，

本地机器上实现的文字教程：https://cloud.tencent.com/developer/article/2557331

腾讯云上实现的视频教程：腾讯云上一键创建Isaac Sim 5.0.0和Lab 2.2.0环境玩转LeRobot机械臂 - 腾讯云开发者社区-腾讯云（首尔新加坡的 T4 比较便宜，如果训练的话可以考虑北京、上海地区的GC49 对比要快一点）

Windows实现教程：https://blog.csdn.net/gengmingqi/article/details/150695896?sharetype=blogdetail&sharerId=150695896&sharerefer=PC&sharesource=gengmingqi&spm=1011.2480.3001.8118