【FastDDS】Layer DDS之Core （详解）

3.1.1 实体（Entity）

Entity（实体）是所有 DDS 实体的抽象基类，指的是支持 QoS（服务质量）策略、监听器（Listener）和状态（Status）的对象。

3.1.1.1 实体类型

DDS 包含以下几类核心实体，各类实体的功能与定位如下：

• DomainParticipant（域参与者）：作为 DDS 服务的入口，同时也是创建 Publisher（发布器）、Subscriber（订阅器）和 Topic（主题）的工厂类。更多细节可参考《DomainParticipant 文档》。
• Publisher（发布器）：作为工厂类，可创建任意数量的 DataWriter（数据写入器）。更多细节可参考《Publisher 文档》。
• Subscriber（订阅器）：作为工厂类，可创建任意数量的 DataReader（数据读取器）。更多细节可参考《Subscriber 文档》。
• Topic（主题）：此类实体介于发布类实体与订阅类实体之间，充当数据传输的“通道”。更多细节可参考《Topic 文档》。
• DataWriter（数据写入器）：负责数据分发的对象。更多细节可参考《DataWriter 文档》。
• DataReader（数据读取器）：用于获取接收数据的对象。更多细节