电机控制::基于编码器的速度计算与滤波::RLS

0、基于编码器原始数据存在的问题

采样流程：实际pa->编码器采样电机（采样/通讯/解码计算延迟与量化/截断误差）->dsp采样编码器值（延时一拍，当前拍使用的是编码器传过来的上一拍的数据，通讯需要时间。））

 dsp侧忽略编码器延迟，默认编码器测已做补偿。

编码器采样延迟时间 td1 <= 1pulse/pasig / 速度  ；

延迟相位  = -360°*f*td  (f为信号频率)

1）编码器位置延迟，

2）编码器位置采样噪声

3）编码器位置截断误差（量化误差）

4）编码器数据异常，（原因很多，异常方式很多，从现象入手，直接看数据变化与处理方式即可。根源解决需从编码器本身从设计，工装，安装，解码，通讯等方面解决，与dsp无关）

1、速度计算

1）直接后向差分（传统的M/T法演变而来）

噪声大，延迟0.5Ts  还是 0.25Ts??  控制系统设计指南：相移-90° -->0.25Ts

2)用其他方式进行微分计算

1、二阶RLS-->求系数b1;

2、三阶龙伯格观测器-->去积分前值

...

2、计算后滤波

3）直接差分后滤波（单纯的数值计算or基于对象模型or基于通用模型）

1、lpf                 --> IIR方法     

2、龙伯格     --> IIR方法

3、一阶RLS  -- >  拟合后当前的预测值为重构值  （FIR方法，没有闭环）

4、kalman --> 

5、指令平滑（就是LPF的离散形式）

6、平均滤波（FIR），加权平均滤波 。其与1、5的区别就是FIR与IIR的区别，没有闭环。